Étape 3: Installation du matériel
Montage du cardan :
· Le cadre de cardan doit être aussi rigide que possible d’éviter les fluctuations retardées ou mouvements atteignant soit des capteurs IMU (si les deux sont utilisés).
· Le cardan doit être correctement équilibré sur tous les axes avec la charge utile attachée. Assurez-vous que le contrôleur de cardan (cadre IMU) et la caméra/charge utile IMU est monté correctement.
· Régler le contrôleur cardan PIDs avec GUI de SimpleBGC. Le processus d’accordage peut être très fastidieux, chronophage et frustrante. Il existe suffisamment de documentation et d’aide dans les forums en ligne axées sur le tuning de cardan PID à l’aide des contrôleurs Alexmos, veuillez donc consulter ces ressources pour atteint cardan bonne stabilisation (qui sera nécessaire pour répondre et antivibrations cardan gratuit avec le Google Glass).
Circuits électroniques :
· Le microcontrôleur Arduino avec le bouclier WiFi joint doit être monté sur le cardan ci-dessous-lacet (comme illustré dans l’image ci-dessus) de telle sorte qu’il peut être connecté au contrôleur de cardan Alexmos via UART.
· L’Arduino et son bouclier de Wi-Fi peuvent être alimentés par des lignes de 5V/sol de l’UART provenant de la commande de cardan. Le contrôleur de cardan est alimenté par la batterie Li-Po de 3 cellules.
· Le port UART devrait être étiqueté sur le contrôleur de cardan (il est également dénommé « Port série Bluetooth »). Une ligne de signal unique (fil conducteur normal) relie broche de (Tx) UART émettrice de l’Arduino sur broche (Rx) UART récepteur de la Alexmos du Conseil. Communication n’a lieu unidirectionnel, depuis l’Arduino envoie le cardan commandes du contrôleur sur la façon de se diriger, mais ne reçoit rien en retour.
· Numéro d’identification de l’Arduino UART Tx peut être spécifié, puisque c’est un port de série de logiciels (le bouclier de Wi-Fi utilise déjà les ports série de matériel). Le NIP est spécifié dans le fichier d’en-tête de bibliothèque API série SBGC (plus en détail à l’étape 4). Le NIP par défaut lorsque l’Arduino Mega est utilisé est le Pin 49 (cela devra être changé lors de l’utilisation de l’ONU, puisqu’elle n’a pas qu’un grand nombre de broches).
