Étape 6: Tester les capteurs de MPU6050
Maintenant, nous nous assurerons que le MPU6050 fonctionne réellement.
Nous allons installer l’outil de test i2c.
Exécutez-le pour vérifier si elle a vu le MPU6050 sur bus i2c.
Si vous avez vu le résultat comme ci-dessous, elle a vu les MPU6050. Cela signifie que l’appareil mpu6050 est sur le bus i2c et son adresse i2c est « 0x68 »
Nous allons essayer quelques outils simples pour obtenir ces accélération et informations de gyroscope.
Télécharger et compiler suite d’outil
Pour obtenir des informations de l’accélération, s’il vous plaît exécuter
Vous devriez voir quelque chose comme :
Mon acclX_scaled : 0.140625
Mon acclY_scaled :-0.031006
Mon acclZ_scaled : 0.994141
Ma rotation X:-1.768799
Ma rotation Y:-8.047429
Les acclX, les acclY et les acclZ ci-dessus sont l’accélération mesurée en g (g = 9,8 m/s ^ 2) dans X, Y et Z.
En fait, l’accéléromètre nous dit seulement informations d’accélération. Avec un calcul de fonctions trigonométriques de base, nous pouvons obtenir les angles d’orientation. Ils sont « Ma rotation X & Y » et l’appareil est en degré.
S’il vous plaît essayer de mettre le châssis de la voiture un peu vers l’avant ou le leanback et regarder les changements de la mesure. Vous comprendrez plus.
Nous allons également vérifier mesure de gyroscope. Veuillez exécuter :
Il t’indiquera la vitesse (en degrés/s) d’angle dans chacun des axes, comme ceci.
S’il vous plaît essayez de tourner le châssis de la voiture et regarder les changements de temps. Alors, vous comprendrez la mesure gyroscope plus.
Si nous utilisons uniquement des informations d’accélération pour calculer l’angle d’orientation, l’angle sera pas stable et n’est pas fiable. Alors, quelqu'un inventer la méthode à utiliser la vitesse de l’information d’angle pour calculer l’angle et compléter avec l’angle de l’accélération. Ensuite il nous donnera un angle plus stable et plus fiable.
C’est ce qu’on appelle « filtre complémentaire ». Vous pourrez voir le filtre complémentaire dans notre code plus tard. Consultez pour plus d’explications en détail dans les documents de référence.
