Étape 9: aller!!
En raison de la limitation de vitesse torgue et rotation, le programme de contrôle ne pourra pas garder l’équilibrage si l’angle de l’erreur est trop grande. Alors, avant d’exécuter le programme, veuillez utiliser votre main pour garder le robot équilibré possible que vous le pouvez.
Mon approche est vu ma main gauche pour équilibrer le robot et avoir ma main droite sur le clavier pour appuyer sur la touche entrée.
En raison de chaque robot a différent Centre de masse. Il provoque le premier angle équilibré varie. C’est pourquoi j’ai une variable « angle_offset » dans le code. S’il vous plaît modifier pour l’adapter à votre robot.
Voici quelques vidéos de démonstration.
Si le robot n’a pas pu garder l’équilibrage, le problème peut être :
- L’angle_offset initial n’est pas assez bon, s’il vous plaît modifier et essayer plus.
- La direction du volant moteur et le sens de mesure du capteur est le même. Vous pouvez le modifier dans le motors.c
- Si les moteurs allez dans le bon sens, mais il est encore tombé. Il peut être votre moteur pas assez puissant ou l’angle_offset n’est pas bon.
- Quand commencer, l’angle initial est trop volumineux pour être équilibré. Essayez plus.
- Problèmes inconnus
- Si c’est équilibré mais pas gracieux, vous pouvez essayer de modifier les paramètres PID.
Espère qu’il vous plaira !