Étape 4: Installation des logiciels.
J’ai flashé mon Naze32 avec Betaflight comme décrit ici. Vous pouvez choisir de l’usage régulier Cleanflight firmware (ou même Baseflight lol). Je vais maintenant décrire les paramètres que j’ai changé, menu par menu (avec photos) :
- Ports : Activez le MSP pour UART 2. C’est ce que nous allons utiliser pour transmettre des données RSSI à l’OSD ainsi à permettre une communication entre l’OSD et Naze32 pour modifier les réglages dans le menu OSD (plus sur cela plus tard) et tension.
- Configuration : Activer ONESHOT125 (un protocole de communication plus rapide entre les Naze et votre ESCs). J’ai mis la puissance maximale à 200 et accélérateur minimal pour 2000. Lorsque MOTOR_STOP est désactivé, vos moteurs seront commence à tourner à régime minimum dès que vous armer, alors vous devrez peut-être diminuer si votre quad tente de lever dès que vous armer. Je suis armer par un interrupteur (voie AUX) donc j’ai choisi aussi "Disarm quelle que soit la valeur d’accélérateur". Ajustement de lacet est défini à 90, que j’ai changé l’orientation de le Naze32 pour s’adapter à mon APB (pointe de la flèche qui doit pointer vers l’avant vers la droite). RX_PPM est sélectionné comme ma sortie du récepteur est PPM (pulse position modulation, qui me permet de transmettre les 8 canaux sur un seul fil de signal) plutôt que de PWM (modulation de largeur d’impulsion qui requiert un fil par canal). VBAT et sécurité intégrée sont également activés. Failsafe manette des gaz sont fixé à 1000 pour le quad tombera du ciel lorsque le signal est perdu (IMPORTANT : vous devez également définir le failsafe sur votre récepteur pour le FC sache quand le signal est perdu. LIRE du récepteur mode d’emploi et Cleanflight docs). Enregistrement de données de Blackbox est activé comme le Naze32 rev.6 vient avec mémoire flash intégrée de 2MB.
- Réglage PID: Le quad vole décemment sur stock PIDs (régulateur PID Luxfloat. Je n’ai pas essayé la réécriture) mais j’ai réduit les un peu comme j’ai remarqué une oscillation de Blackbox. Mon quad n’est pas encore entièrement réglé et je vais poster une autre étape pour cela. J’ai aussi mis les tarifs assez élevés. 0,45 me permet de faire des rouleaux doubles assez instantané. 0,1 à 0,3 est bons taux pour commencer.
- Modes : J’utilise un commutateur à 3 positions sur ma radio pour les modes vol et d’armement. La première position est désarmée, le milieu est acro mode (sans stabilisation) et le fond est horizon (self levelling mais je peut faire des culbutes et roule à la limite de chaque bâton). Cela me permet de désarmer ou de basculer vers l’horizon si je panique facilement. L’alarme sonore est définie sur un switch différent (pour trouver le quad si abattu). Un autre commutateur est utilisé pour activer la journalisation de blackbox et un final est utilisé pour désactiver l’OSD, si je veux.
- Moteurs : C’est très important. Vous aurez besoin de calibrer votre ESCs de cet onglet. Pour ce faire, première MAKE sûr les accessoires sont retirés ! Allumez le naze32 par USB, connecter, vérifiez le commutateur dans cet onglet et déplacez le curseur de maître à pleine. Allumez votre quadcopter avec la batterie. Vous devriez entendre une série de bips qui signifie que les ces ont reconnu à pleins gaz. Puis déplacez le curseur au minimum. Vous devriez entendre une autre séquence de bips. Mettez en marche à nouveau et vérifier que les moteurs tous démarre en même temps et tournent gentiment (peut être ajustée par BLHeliSuite si nécessaire). Maintenant retournez à l’onglet configuration et affectez la valeur la plus basse qui obtient les moteurs tournant vers le haut avec fiabilité Minimum Throttle (vous devriez voir cette valeur dans l’onglet de moteurs sur le curseur du maître). Le mien était 1025.
Il est maintenant temps de mettre en place les ces avec BLHeli. Une bonne chose est que maintenant vous pouvez utiliser votre contrôleur de vol comme un adaptateur de programmation pour BLHeli. Il y a beaucoup de vidéos sur YouTube qui montrent comment programmer ces à l’aide de votre Naze32. J’ai flashé les ESCs avec la dernière version de BLHeli - 14,3 (vous devriez probablement le faire avant de calibrer ou vous devrez refaire l’étalonnage). J’ai eu un peu d’un moment de peur quand j’ai essayé firmware clignotant sans la batterie principale connecté et le flash a échoué. Je n’étais plus en mesure de communiquer avec l’ESC, mais heureusement j’ai pu l’enregistrer à l’aide de mon Arduino nano et les plaquettes de communication C2 sur l’ESC.
Maintenant, vérifiez que les valeurs PPM Max et Min de l’étalonnage sont proches (j’ai choisi de les mettre tous sur les mêmes valeurs.) J’ai augmenté le moment moteur à feu moyen-vif et activée lumière atténuée (freinage actif). J’ai mis « Activer l’entrée PWM » sur off pour que les ces ne confondent pas le signal de Oneshot pour PWM normal. J’ai aussi décochée « programmation par Tx » pour s’assurer que les paramètres ne sont pas accidentellement modifiées. Moteurs 1 et 4 sont inversés comme ils étaient filature le mauvais sens pour moi.
