Etape 2: Conception et explication de Code
Dans les images ci-dessous, vous pouvez voir que chaque moteur pas à pas peut se déplacer librement autour de son axe grâce à des roulements de tiroir. Sur l’axe des Y, chaque rail est liée à la structure en bois, afin que l’axe des X peuvent siéger au sommet il. Également sur l’axe des X est le servo qui soulève et abaisse l’aimant puissant, afin qu’il peut se positionner avant de déplacer les pièces.
N’hésitez pas à télécharger le fichier sketchup et déranger Si vous n’êtes pas sûrs de rien.
Un autre élément intéressant de cette conception est de savoir comment coder les pourparlers avec l’arduino et moteurs. Nous devons résoudre chaque carré comme un ensemble de coordonnées afin que nous puissions trouver de pente et distance, cependant la méthode traditionnelle de l’étiquetage des cases A1, A2, etc. ne fonctionne particulièrement bien dans le code. Coordonnées standards (x, y) sont beaucoup plus conviviale. Ces coordonnées, cependant, doivent être sous la forme d’un numéro unique. Ce que j’ai fini par faire est attribuer chaque carré à un numéro, comme vous pouvez le voir en image #3. Ces chiffres ne fonctionnent pas vraiment comme coordonnées sur un échiquier 8 x 8, cependant, parce que nous utilisons un système de numération base 10.
Pour résoudre ce problème, nous prenons le nombre de base 10 de chaque carré et le convertir à la base de 8 à l’aide de l’opérateur modulo en C. 27, par exemple, est de 33 en base 8, le premier chiffre étant la coordonnée x et la seconde le y. Si vous comptez sur les trois carrés et jusqu'à trois carrés, voila ! Vous vous retrouvez sur la place 27. Ce système de coordonnées converti finit par ressembler à image #4.