Étape 7: Console distante
Pour être faciles à développer et bonne pour courir à n’importe quel système d’exploitation, il est écrit avec le langage de transformation :
http://www.Processing.org/
Le code source de ce programme est aussi disponible en open source sur Google Code :
http://code.google.com/p/dsnavconconsole/
Avec le tableau principal (premières photos) nous pouvons effectuer télémétrie en regardant sur la grille de la trajectoire suivie par le robot (selon les estimations d’odométrie) dans un champ de taille configurable et quelques autres valeurs importantes lire sur le dsNav .
Les jauges indiquent les valeurs mesurées :
-MesSpeed dans un +/-500 mm/s gamme, la valeur moyenne de la vitesse de la meule à deux (la vitesse du centre de la plate-forme).
-Courant mesuré dans mA (la somme des consommations de deux moteurs).
-Angle mesuré, comme botre par odométrie.
Autres panneaux sont utilisés pour configurer les paramètres du robot et de stocker dans le robot une trajectoire donnée à suivre (si nécessaire). Un groupe important, au moins au cours du développement du robot, est le panneau détail (seconde photo) qui indique la vitesse de chaque roue en temps réel, très utile pour l’étalonnage de tous les paramètres.
L’affichage de grille centrale peut être activé avec une webcam pour contrôler, même par la vue, le chemin suit le robot.
Un exemple concret d’utilisation pour cette console est montré dans cette vidéo :
http://www.youtube.com/watch?v=OPiaMkCJ-R0
