Étape 3: Le matériel Open Source
Le sous-système de contrôle de navigation est composé de la dsNav comme le « intelligente » du système et une base L298 double pont en H pension pour commander les moteurs engrenages 12V (Hsiang Neng HN-GH12-1634TR). La rétroaction de mouvement vient de quelques 300 encodeurs cpr (numérique d’US e4p-300-079-ht).
La communication avec le monde extérieur s’effectue via les deux interfaces série UART ; un pour la télémétrie et l’autre pour obtenir des données de carte de capteurs. Le module XBee peut être connecté au UART1 ou UART2 par l’intermédiaire des cavaliers JP1 et JP2. J1 et J16 sockets sont disponibles pour les autres types de connexions. Comm1 port (J16) peut également servir pour une communication I2C grâce à la capacité de certains pôles périphériques de la série dsPIC33F.
Le schéma original au format Eagle se trouve ici :
http://www.guiott.com/Rino/dsNavCon33/dsNavCon33_Eagle_project/DsPid33sch.zip
Comme vous pouvez le voir, le schéma est si simple qu’elle peut être implémentée sur un perfboard comme je le faisais. Si vous ne voulez pas utiliser ce système et que vous ne voulez pas réaliser votre propre PCB, un Conseil commercial basé sur mon œuvre originale et totalement compatible avec mon logiciel open source est disponible à: http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=1564
