Étape 2: Ce que nous voulons obtenir ? Et comment ?
Ce système de navigation de lestime est affecté par erreur cumulative ; la précision de mesure doit être élevée pour assurer un cercle de petite erreur après un long cheminement. Alors, après de bons résultats avec des encodeurs fait maison, j’ai décidé d’utiliser quelque chose de mieux : un couple de 12V-200 tr/min motoréducteurs, connecté à un couple de 300 encodeurs de comte par révolution (cpr), tous deux disponibles dans les nombreuses boutiques de robotique Internet.
Principes de base
Pour attraper toutes les impulsions générées par le codeur de RCR 300 sur une 3000 tr/min moteur à 4 x décodage méthode (120 kHz), nous avons besoin de matériel dédié pour chaque codeur (QEI = Interface d’encodeur en Quadrature). Après quelques expériences avec un double PIC18F2431, j’ai jugé que la mise à niveau correcte consiste à un dsPIC. Au début, ils étaient deux contrôleurs de moteur dsPIC30F4012 pour contrôler la position des roues et vitesse, pour effectuer l’odométrie et de fournir des données des deux moteurs d’un dsPIC30F3013. Cet objectif général DSC est assez puissante pour obtenir des données, faire quelques trigonométrie pour calculer les coordonnées de position et stocker des données liées au chemin couvert afin d’obtenir une carte du champ, tout cela à un prix très élevé.
Lorsque le Conseil d’administration et les programmes ont été quasiment achevés, Microchip mis en évidence un nouveau et puissant SPDIP de 28 broches dans la série dsPIC33F pour contrôleur de moteur (MC) et les versions généraliste (GP). Ils sont nettement plus rapides que le dsPIC30F, ils ont la mémoire programme beaucoup plus disponible et RAM (utiles pour le mappage de champ), ils nécessitent moins de puissance (bon pour un robot fonctionnant sur batterie), et leurs capacités DMA simplifient de nombreuses opérations d’e/s.
Surtout, ce sont les contrôleurs de moteur premiers Microchip avec deux QEIs sur la même puce. Nous allons commencer un nouveau port à nouveau ! diagramme de bloc logique est semblable à celui de la Commission du précédent , mais le matériel et les logiciels sont beaucoup plus simples puisque je peux utiliser un DSC seulement au lieu de trois . Il n’y a pas besoin d’une communication à grande vitesse entre le superviseur et les gradateurs d’échanger des paramètres de navigation. Chaque processus est simple pour synchroniser parce que c’est sur la même puce. La capacité de sélectionner pin périphériques de la série dsPIC33F plus simplifie le PCB, ce qui permet une connexion interne des périphériques et une plus grande flexibilité.
Cela nous amène au « Conseil de contrôle de Navigation dsPIC basée » ou dsNavCon en abrégé. Cette carte est conçue dans le cadre d’un système plus complexe. Dans un robot Explorateur complet, autres conseils contrôle son, lumière, capteurs de gaz, ainsi que pare-chocs et télémètres à ultrasons pour trouver les cibles et éviter les obstacles.
Comme un Conseil d’administration autonome, dsNavCon peut également être utilisé pour un simple robot "suiveur de ligne", quelque chose de plus complexe comme un robot pour l’odométrie et lestime concours ou un soi-disant "can can robot" (pour peut recueillir des compétitions). Toujours il y a beaucoup de mémoire de programme libre pour ajouter du code pour des tâches. Avec mineur ou aucune modification dans le logiciel, il peut aussi être utilisé de façon autonome pour un véhicule contrôlé à distance, en utilisant le modem bidirectionnel RF avec une sorte de télécommande intelligente. Cette télécommande peut envoyer complexe des commandes comme "move FWD 1m," "tourner à 15° vers la gauche", « exécution FWD à 50 cm/s, » "aller à X, Y coordonnées," ou quelque chose de similaire.
Le Conseil d’administration et le robot trop, sont conçus pour être faite par toute personne à la maison sans matériel et outils professionnels.
