Étape 2: Mise en œuvre de commande de moteur sans balais
Introduisant le pont en h pour commander les moteurs permet le mouvement bidirectionnel qui exige le cardan et permet aussi de marcher très lisse de la position du moteur. Le pont H essentiellement permet d’inverser le signe sur l’un des électro-aimants afin que nous puissions avoir un sommet, un milieu et une faible tension. Tel que mentionné dans l’introduction, nous avons utilisé L298 h-ponts, qui ont 15 broches. Nous avons câblé chacun d’eux comme on le voit dans l’image ci-dessus. Ici est la feuille de données.
- Broche 1: masse
- Broche 2: Moteur broche 1
- Broche 3: Moteur broche 2
- Broche 4: Externe tension d’alimentation (mettre un condensateur de 0,1 μF à terre)
- Broche 5: Arduino PWM numérique sortie (broche 3 ou 9)
- Broche 6: + 5V de l’Arduino (mettre un condensateur de 0,1 μF à terre)
- Broche 7: Arduino PWM numérique sortie (broche 5 ou 10)
- Broche 8: GND
- Broche 9: + 5V de l’Arduino
- Broche 10 : Arduino PWM numérique sortie (broche 6 ou 11)
- Broche 11: + 5V de l’Arduino
- Axe 12 : Non connecté
- : 13 moteur broche 3
- Broche 14 : Non connecté
- Broche 15 : GND
Notre source décrit un système intelligent de rapprocher un signal sinusoïdal aux moteurs. Ils construisent un tableau de 48 valeurs entre 0 et 255 qui représentent les valeurs de la fonction sinus à intervalles égaux. Ils commencent chaque électro-aimant État A, B, et C 16 valeurs en dehors de l’autre, qui divise la période de la fonction de tiers ou, en d’autres termes, la phase décale les États de 120 degrés. Puis, ils incrémentent simplement valeur de chaque État dans le tableau pour que les États faire défiler l’onde sinusoïdale avec chaque boucle du programme. Il en résulte une rotation très lisse dans le moteur, bien qu’il soit un peu vitesse limitée par la capacité physique du moteur pour faire face à des signaux de l’Arduino.
Nous utilisons le même schéma de sinus-tableau PWM comme notre source, ce qui permet d’incrémenter cependant une approximation numérique de la fonction sinus un nombre donné d’étapes au cours de la période. Dans notre cas, nous avons doublé le nombre de valeurs dans le tableau de 48 à 96 afin que nous puissions contrôler plus précisément le moteur. C’est parce que notre demande de cardan n’a pas besoin du moteur pour faire des tours complets, Eh bien, jamais ; Nous avons seulement besoin d’ajuster la position de la caméra contre la motion de la base. Rapides observations suggèrent que notre régime permet le moteur d’étape par étapes de 0,2 degré à la fois.
Il est important de noter qu’il s’agit surtout d’une façon improvisée de commande des moteurs brushless. À un moment donné, nous voulons un courant élevé de l’électro-aimant, une basse et l’autre dans un état de haute impédance , ce qui correspond approximativement à ni high ou low. Dans notre cas, l’état de la « haute impédance » permet en fait run actuel au sol, ce qui génère une quantité importante de chaleur du moteur. Un endroit précis d’amélioration est de garder les moteurs pas chaud en cas de fonctionnement à long terme (par exemple sur une minute ou deux).
Un autre danger avec notre mise en œuvre est dans le cas que le moteur manque physiquement ou qu’il dépasse une des étapes, ce qui peuvent arriver étant donnés le poids important de l’armature et la caméra par rapport au couple du moteur. Dans ce cas, notre programme est pas au courant que le moteur n’est pas en harmonie avec les signaux et parcourt l’onde sinusoïdale une fois avant de « attraper » le moteur et reprendre normalement.
