Étape 1: Mécanisme de détection de Bug
Voici une courte vidéo montrant comment la détection de bug fonctionne. L’ensemble du mécanisme est le suivant :Les interfaces de code Arduino contrôleur avec le moteur et la grille de l’IR. La grille de IR identifie la position du bogue (coordonnée y, x) (comme indiqué dans le coin supérieur droit de la vidéo). Ce X, la coordonnée Y est ensuite passée au contrôleur qui décide alors combien de déplacer le moteur le long de X et Y rejoindre le bogue. Le code du contrôleur souvient de sa position actuelle dans la grille (position actuelle de l’araignée) lors du calcul des mesures pour se déplacer dans X et Y. Le moteur et la grille de l’IR sont synchronisés pour le chronométrage, par le code du contrôleur.