Étape 2: dimensionnement
Donc avec ces moteurs à l’esprit, j’ai essayé de construire un bras à partir de l’assembly pour le coude du robot james. J’ai pris le coude sans raison particulière, mais il s’avère ingénieurs biomédicaux également utilisation le diamètre du coude comme un facteur de mérite pour l’ingénierie des facteurs humains. Il semble que le plus petit, que je peux faire l’articulation du coude est ~ 2" de diamètre. Je pourrais aller plus petit, mais il vous en coûtera en fait plus, comme les opérateurs j’aurais besoin réel mignon et vraiment cher. J’ai décidé de verrouiller la taille à l’échelle d’environ 52 % pour le 50 percentile homme âge 20-65, répertoriés par la mesure de l’homme et femme vous pouvez regarder l’encombrement du bras dans le Arm_Dimensions.xls dans la section du bras du robot DIY KIT.
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Le dessin suivant représente notre bras robotique de la première génération. La conception actuelle a 3 DOF ne comprenant pas le poignet et jusqu'à l’épaule. Ce bras permet de mouvement se rapprochant de la motion d’un bras humain, y compris le cintrage, le coude, l’avant-bras pronation/supination et la supination/pronation brute.