Étape 1: Moteurs et codeurs
Motoréducteur 224:1 GM3 et les opérateurs de 297.1:1 GM14 Sanyo ont vu la plupart action jusqu’ici dans l’ensemble de nos bras. Le GM3 (et GM2, GM8 et GM9) sont tous similaires, utiliser le contrôleur de domaine RM3 brushed servo-moteur et avoir un logement et engrenages en plastique. Tous ont aussi une sortie D-à travers-axe qui peut accrocher à un arbre de l’encodeur. L’arbre de sortie régulière est également facile d’atteler à et le moteur est assez facile à monter avec deux intégré à travers-trous de montage. Ils sont capables de 50 po * oz de couple, avec un embrayage bidouille évalué à 60 po * oz et un poids de 1.31ounces. Ils coûtent ~ 6,00 $ chaque.
Le GM14 est petit, plus léger et a engrenages en métal. Il s’agit d’un très petit moteur, assez petit pour rendre universellement les gens disent? mignon ? quand ils le voient. Elle produit environ 40 dans * oz de couple et pèse.29 onces. L’arbre de sortie a un côté abaissée, il est donc facile à monter, mais il n? t beaucoup de l’arbre axialement en général. Pas particulièrement facile à monter mais il n’a quelques trous de fixation et peut être monté en mettant le moteur entier dans une niche rectangulaire. Ils coûtent ~ 25,00 $.
Les deux moteurs fonctionnent ~ 5VDC et courant de l’ordre de 100 ma à 600 ma.
J’ai choisi l’encodeur d’axe optique miniature américain S4 numérique comme dispositif de rétroaction proprioceptive. Ce codeur est bon marché, petit, très précis, se décline en plusieurs résolutions, est facile à monter et peut être acheté avec un arbre de transmission roulement afin que l’encodeur peut gérer une charge radiale substantielle. Ils coûtent ~ 45,00 $.