Étape 4: Moteur Circuit
Nous avons utilisé la SN754410 quadruple demi pont en H. Ces gars-là est des broches pour les remplacements de broche pour les populaire L293D H-ponts, mais permettant un courant plus élevé (1 A par opposition à 0,6 A). Les connexions pour ces derniers sont assez faciles.
Le châssis a 4 moteurs pour chaque 4 roues. 2 chauffeurs nous permet de contrôler 4 moteurs (un seul SN754410 peut contrôler 2 moteurs). H un bridge contrôle l’arrière gauche moteur et l’arrière droit moteur. L’autre pont H contrôle le moteur avant gauche et avant droit moteur. La partie délicate seulement est que nous sommes contrôler les chauffeurs en parallèle pour que les moteurs gauche se déplacent et les moteurs de droite se déplacent ensemble.
Vitesse du moteur est contrôlée en utilisant la modulation de largeur d’impulsion de broches numériques de l’Arduino. PWM est expliqué plus ici.