Etape 11 : Télécharger le Code
L’algorithme permettant de déterminer la direction est assez simple. Si le BitBeacon (circuit émetteur de lumière) est de frapper directement le capteur du Nord, l’intensité au nord sera le plus élevé, tandis que l’intensité à l’Ouest et l’est devrait être relativement similaire en raison de la poutre se propager (voir image). En conséquence, peu se déplace du Nord et les deux gauche et droite moteurs seront déplace à la même vitesse, donc peu va tout droit vers l’avant.
Si la BitBeacon est entre le Nord et les capteurs d’Orient (ou le Nord et les capteurs de l’Ouest), puis l’intensité au nord et capteurs est devraient être sensiblement le même. En conséquence, le Bit doit se déplacer due au nord-est. Ceci est accompli en déplaçant que les moteurs gauche vers l’avant à une vitesse plus élevée que les moteurs de droite.
Si la BitBeacon est orientée directement vers le capteur de l’Orient (ou le capteur de l’Ouest), puis l’intensité vers le capteur est devrait être beaucoup plus élevée que le capteur du Nord et l’intensité vers le capteur de l’Ouest devrait être zéro. En conséquence, le Bit se déplacera plein est. Ceci est accompli en déplaçant les moteurs gauche vers l’avant et la droite moteurs en arrière afin que le Bit se met en marche un sou.
Nous actualisons activement le code que viendra tant de changements. La dernière version stable pour cette itération, mais n’hésitez pas à suivre le dépôt GitHub pour voir quelles autres modifications nous faisons plus tard sur la route est jointe.