Étape 5: CODE
Il s’agit d’un code de base pour le robot d’éviter les obstacles.Vous pouvez le modifier pour faire diverses choses comme l’ajout d’un servo pour scanner les environs et faire au robot de se déplacer à plus long sentier. Mais depuis que j’ai fais construire le robot plus simple, que je ne vais pas à celui...
int maximumRange = 30 ;
longue durée, distance ;
void setup() {}
Serial.Begin (9600) ;
pinMode (trigpin, sortie) ;
pinMode (echopin, entrée) ;
pinMode (sortie 4) ;
pinMode (5, sortie) ;
pinMode (13, sortie) ;
pinMode (6, sortie) ;
pinMode (7, sortie) ;
}
void loop ()
{
{
digitalWrite(trigpin,LOW) ;
delayMicroseconds(2) ;
digitalWrite(trigpin,HIGH) ;
delayMicroseconds(10) ;
durée = pulseIn (echopin, HIGH) ;
distance = durée/58,2 ;
retard (50) ;
Serial.println(distance) ;
}
Si (distance > = 30) {}
digitalWrite(4,HIGH) ;
digitalWrite(5,HIGH) ;
digitalWrite(6,LOW) ;
digitalWrite(7,LOW) ;
retard (200) ;
}
ElseIf (distance > = 15 & & distance digitalWrite (4, élevée) ;
digitalWrite (5, faible) ;
digitalWrite (6, faible) ;
digitalWrite (7, LOW) ;
retarder (1000) ;
}
ElseIf (distance < 15) {}
digitalWrite (4, faible) ;
digitalWrite (5, faible) ;
digitalWrite (6, HIGH) ;
digitalWrite (7, HIGH) ;
retarder (1000) ;
digitalWrite (4, faible) ;
digitalWrite (5, HIGH) ;
digitalWrite (6, faible) ;
digitalWrite (7, LOW) ;
retarder (1000) ;
}
}