Étape 2: Code d’importation TankDrive
Dans le mbed IDE, sélectionnez importation et « cliquez ici » pour importer l’URL.
Entrez https://developer.mbed.org/users/Mr_What/code/Tank... pour le programme TankDrive.
Compiler et télécharger l’image de ce code. Après remise à zéro, le programme devrait s’illuminer l’ensemble de toutes les couleurs primaires et complémentaires du primaire dans l’ordre. Si vous voyez cette séquence, le code s’exécute.
Examen du code pour int main() dans main.cpp pour s’assurer que la communication Bluetooth est défini sur votre vitesse.
Vérifiez également que vous avez utilisé les mêmes broches appelés dans les constructeurs mondiaux de MotorDrive haut de main.cpp. Si vous avez sélectionné différentes broches, définissez de manière appropriée leurs noms dans les constructeurs mondiaux pour les objets MotorDrive dans le préambule de main.cpp.
Plusieurs modules de commande de moteur puissance plus élevées, ce ad le DHP-1 x série, ont un réglage maximal de PWM. Dans le cas de la DHP-1 a, il s’agit de 98 %. Je ne sais pas pourquoi. Ils avertissent du transistor burn-out en actionnant sur le facteur de marche 100 %. Il pourrait être qu’ils utilisent une pompe de charge pour MOSFET canal N sur le côté élevé, et si cette pompe de charge draine, le transistor ne peut être pleinement « on », qui pourrait l’amener à la chaleur vers le haut. Pour être sûr, j’ai utilisé des broches PWM pour entrées de direction du pilote automobile et ébauché un taux max de PWM de 98 % de ces lignes. J’ai contrôler vitesse principalement avec PWM sur la broche EN, mais en utilisant un 98 % facteur de marche PWM dans les pivots de direction veille à ce que j’ai répond parfaitement aux recommandations pour l’utilisation de la DHP-1 x module.
La puce L298N commune n’a pas cette limitation. Si vous utilisez un module L298N, commentez la ligne #define DBH1 dans le préambule de main.cpp. Du pilote L298N, vous n’aurez pas besoin broches capables de PWM pour les signaux IN1/IN2. Ils peuvent être simples broches capables des e/s numériques. Vous pourrez également Notez que la version L298N de ce pilote n’a que 3 n’entrées au constructeur, puisqu’il n’y a aucun sens courant sortie fourni sur la plupart des modules de L298N.
Pour le test, j’ai câblé les signaux de commande du moteur à une évasion sur une maquette. Chacun de ces signaux était relié à une sonde logique amplifié qui illumine une LED. Je crains que vous ne pourrez pas conduire régulier 2v, 20mA LED de fiable d’un digital e/s output des bras, surtout quand ils sont partagés avec un TTL 5v d’entrée. La construction de ces indicateurs amplifié logique peut faire l’objet d’un futur Instructable. Celui qui est indiqué sur .3mA en tire la broche numérique de I/O et cela amplifie avec un Darlington NPN pour allumer la LED d’une source de 5V. J’ai depuis commandé un sac de 2N7000 small-signal MOSFETs à cet effet. Ils devraient pouvoir passer sans la nécessité de la résistance de base limitation de courante, et dessiner presque 0 a pour conduire la lumière. (Une petite quantité de courant est nécessaire pour changer l’État, mais une fois que l’état du transistor est définie, un appel de courant tombe à nA ou moins)
Si vous n’avez pas pour construire une test d’évasion, c’est très bien. Maintenant que le code est testé, vous devriez être en mesure de tester directement sur les moteurs à courant continu.
