Étape 2: Empilement le flasque arrière sur l’Arduino
Le bras robotisé OWI a cinq degrés de liberté et, partant, a 5 moteurs à courant continu. 1 des moteurs est responsable de l’ouverture et la fermeture de la pince, 2 moteurs pour le déplacement à gauche et à droite et 2 autres moteurs pour aller de haut en bas. L’Arduino sera gérer 1 seul moteur, et aussi il ne sera pas en mesure d’alimenter le moteur complètement. Afin de faire bouger simultanément les moteurs 2 ou plus, nous faisons usage de la flasque arrière.
Le flasque arrière est empilée au-dessus de l’Arduino utilisant les réglettes à broches mâles. Pour obtenir une meilleure connexion, un côté des réglettes à broches sont soudées aux broches correspondantes sur le flasque arrière du moteur. L’autre extrémité des réglettes à broches sont branchés sur les broches numériques de la carte Arduino. En outre, le flasque arrière est alimenté séparément à l’aide de l’alimentation externe. L’Arduino est alimenté par de l’USB ou de la prise de baril.
Le flasque arrière peut contrôler 4 moteurs à la fois. Étant donné que nous ne voulions pas les 5 moteurs pour s’exécuter en même temps pour une raison quelconque, nous DIN ' t face à aucun problème ici.
Un exemple de code pour déplacer les moteurs est comme indiqué :