Étape 8: codage
la partie la plus complexe, c’est ici !
Il existe trois États et 2 vitesses :
1) cible est à droite sur le luncher == > faire le déverrouiller avant avec lenteur.
1') cible est droite sur et à proximité de luncher == > faire le déverrouiller avant avec fast.then de retard 20ms.
Cible 2) est à gauche sur le luncher == > faire l’inverse de stabilise avec lent.
2') cible est laissé de côté sur et à proximité de luncher == > faire l’inverse stabilise avec rapide. puis retard 20ms.
Cible 3) est juste à droite sur le luncher == > le stabilise rien faire avec retard 0,5 seconde.
Si on lit POS_v et POS_h différents, puis effectuez le retard d’autre routine tournant 50ms.
4) POS_v > POS_h + 3 faire la routine avant.
5) POS_h > POS_v + 3 faire l’inverse de la routine.
autre STOP.: Arrêtez le moteur pas à pas et puis retarder 0,5 seconde.
à côté de ces lire les capteurs et les retards.