Étape 6: codage
Nous avons écrit un code qui devrait stabiliser le quadcopter et tenir il steady. Si vous voulez fancier mouvement et/ou contrôles n’hésitez pas à utiliser comme une base. Vous devez commencer par installer la bibliothèque Arduino PID disponible ici : http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
Je suggère de lire le lien pour les codage des détails techniques, mais je vais vous donner un aperçu rapide. La classe PID prend trois entrées : une consigne, une mesure et une sortie. La sortie devrait changer la mesure d’une certaine façon, et le PID va faire varier la sortie pour obtenir la mesure pour correspondre à la valeur de consigne. Il y a beaucoup de fantaisie mathématiques derrière la bibliothèque, mais elle vise à faire d’une manière qui les valeurs restent stables.
Dans notre algorithme de stabilisation, nous avons deux régulateurs PID: un pour pitch et un rouleau. Le décalage de vitesse entre 1 et 2 hélice est garanti pour être le même que le décalage entre l’hélice 3 et 4. De même pour 1,3 et 2,4. Les PIDs puis changent les offsets afin de conserver la hauteur tonale et rouler à zéro.
Vous devez également vous assurer que vous savez quel numérique sortie de broche sur l’Arduino va à quel moteur et puis modifiez le code en conséquence. Les moteurs sont étiquetés comme ci-dessus.
