Étape 12 : Paramétrage et diagnostic de PID
J’ai un fichier que j’ai de référence sur les notes de contrôleur de vol différents, et je cite que pour la description qui suit et valeurs. Comme j’ai choisi de l’esc Naze32 et 600 mhz j’utilise le temps de boucle d’informations suivant 1600
Il y a une tonne de bonnes infos sur le réglage de la Naze32 sur le site lié. J’utilise la ligne de base du PID tout d’abord avant de régler l’utilisation tant l’info à vos propres risques. Je préfère commencer paresseux et augmenter de là
http://blog.oscarliang.net/naze32-on-mini-quad-FPV...
Jouer dans l’ensemble avec le donjon de paramètres dans les marges d’erreur et que vous devenez un pilote mieux les ajuster selon vos besoins.
L’extrait suivant est une bonne indication de l’endroit où commencer. Ils ont également suggéré de points de départ pour quelques combinaisons différentes hélices.
« En Multiwii/Naze32, boucle temps est le temps elle remplit une « boucle de contrôle » en micro seconde : mesures par capteurs, traitement des données et calculer les sorties de l’algorithme de PID prête pour le temps ESCs.The de la boucle inférieur plus vite il calcule des commandes pour les ces. En terme de fréquence :
- 3500 - 286Hz
- 3000 - 333Hz
- 2500 - 400Hz
- 2000 - 500Hz
- 1600 - 600Hz
Temps de boucle la modification a un effet sur vos valeurs de PID, donc ne vous attendez tout comme par magie ira mieux si vous réduisez le temps de la boucle, vous aurez toujours besoin de re-régler PID. Généralement plus faible temps de boucle permet des gains plus élevés de PID. Une fois la boucle basse devrait faire l’hélicoptère plus sensible et réactive, mais plus touchées par les vibrations. Une valeur commune est environ 2500 pour la plupart multicopters. C’est parce que la plupart de ces ont une fréquence de rafraîchissement maximale de 400Hz. Quelques ESCs ont même 600Hz mettre à jour les taux donc looptime peut être attribuée au 1600. Certains prétendent que si la durée de la boucle est plus rapide que le taux de mise à jour max ESC, il n’y a aucun point à la réduction du délai de boucle plus loin car il n’aura aucun effet sur elle. Certains suggèrent même qu'il se traduirait par synchronisation questions."
