Étape 9: Le CODE
Et si vous n’étiez pas intéressé dans les détails de construction, mais dans les résultats, voici le code qui fonctionne pour moi.
J’inclus ici trois esquisses : l’un pour l’émetteur RC, un autre pour le récepteur RC et le dernier pour le 2RM avec le récepteur intégré.
J’ai eu quelques problèmes intégrant l’esquisse de récepteur RC avec la commande du moteur. Les deux parties a bien fonctionné séparément, mais ils n’ont pas lorsqu’il est combiné à un simple croquis. J’ai lu que VirtualWire utilise quelques interruptions (Timer1) qui interfèrent avec (certains) le PWM et cela semble être la raison pour le problème. J’ai fait quelques tests d’essais et d’erreurs, et j’ai réussi à trouver une configuration des broches qui était contrôlant les L293D et recevoir le signal RC.
Il n’y a rien de spécial avec le code, je suppose. En ce qui concerne le matériel, j’ai ajouté des LEDs sur l’émetteur et le récepteur d’avoir une idée de la communication ; le boîtier de commande de 4 * 4, seulement 7 touches sont opérationnels (2 – avance; 8 – retour; 0 – 4 – gauche; 6 – droit arrêter ; A – accélérer ; D – décélérer).
J’ai écrit un petit document avec les équations cinématiques d’un veihicle de 2RM 3DOF qui peut être trouvé ici :