Étape 4: Notes de développement logiciel
Si vous voulez écrire votre propre logiciel pour contrôler le Roomba 500 +, la documentation essentielle est ici.
Pour vous connecter, envoyer un octet de 128 à l’appareil Bluetooth connecté au Roomba. Cela met le Roomba en mode passif. Pour accepter le mouvement commandes envoyer 131, qui met le Roomba en mode sans échec (donc il ne sera pas chasser les escaliers, ou chasser tandis que branché, etc..)
Ensuite, vous conduisez Roomba avec la commande de haut niveau 137 , où vous spécifiez la vitesse et le rayon de braquage, ou un peu bas niveau 145 commande, où vous spécifiez vitesses roue individuelle. Consultez la documentation pour plus de détails ou regarder Roodrive.java dans mon code source. Dans Roodrive, j’utilise à 137 pour conduite droite (glisser vers le haut ou vers le bas) et rotation droite (glisser à gauche ou à droite) et 145 , si l’utilisateur veut conduire et tourner en même temps. Il est tout assez simple.
Voici une note que vous pourriez trouver utile si le développement de vos propres logiciels : pendant que vous conduisez votre Roomba autour, il y a de bonnes chances que vous conduirons sur quelque chose qui vont activer les capteurs falaise. S’il est en mode sans échec, le Roomba immédiatement quitter le mode sans échec et passer en mode passif et ignorer toutes les commandes de déplacement. Donc en Roodrive, chaque fois que l’utilisateur a touché la zone de contrôle de faire un mouvement, au début du toucher, que j’ai débuté en envoyant les octets 128, 131 à mettre le Roomba en mode sans échec encore une fois avant d’envoyer les commandes lecteur réelle. Ainsi, si vous exécutez le Roomba à un endroit dangereux avec votre doigt sur la zone de contrôle, il vous arrêterez de déplacement. Mais il va réveiller à nouveau lorsque vous enlevez votre doigt et appuyer à nouveau sur la zone de contrôle.
En bonus, si vous désactivez le Roomba pendant que vous êtes connecté à elle et puis rallumez, cela voudra dire que vous n’avez pas besoin de déconnecter et reconnecter, aussi longtemps que votre adaptateur Bluetooth reste connecté à l’appareil que vous utilisez comme votre télécommande.
