Étape 11 : je suis perdu et je ne peux pas trouver mon chemin du retour
Les moteurs pas à pas ne s’accumuler erreur et donc le positionnement est très précis. Le problème vient si il y a une coupure de courant. La table XY « opinion » où c’est seulement par rapport à où elle commence, donc si le pouvoir se déclenche, il pensera "maison" est partout où il s’est réveillé. Nous avons passé une pensée longtemps des façons de faire face à cela. Une possibilité est d’ajouter des capteurs de contact pour permettre à la table calibrer lui-même à un poste fixe. Nous aurions pu aussi ajouter un writer de carte flash afin de conserver un enregistrement de la position sûre s’il y avait une coupure de courant. En fin de compte, nous sommes allés pour une solution low-tech. Nous avons fait un simple D-pad hors 4 contact momentané. Chaque boucle, le code vérifie si ceux-ci ont été enfoncées et pousse ensuite la table dans la direction correspondante. Le D-pad est un simple morceau de planche de perf avec les boutons soudés à la (la photo montre l’arrière). La longueur des fils reliant lui permet d’être caché dans le cas lorsqu’il n’est pas nécessaire. Cela a très bien fonctionné et nous a permis d’aligner facilement le premier échantillon avec la LED quand nous avons été mise en place.
NB : vous remarquerez dans le code que nous utilisons la bibliothèque Arduino Stepper.h intégrée pour exécuter les steppers en mode manuel.