Étape 5: Code
Quiconque a essayé de définir manuellement les valeurs de servo dans MeArm peut-être avoir vécu qui :
- servo moteurs/bras aller trop vite
- difficile de visualiser les valeurs de l’angle désiré pour emplacements de pince de cibles
Eh bien, ces deux problèmes pouvaient être remédiés par une bibliothèque appelée meArm (https://github.com/yorkhackspace/meArm). La bibliothèque ne nécessite que x, y et z coordonnées d’une position de la cible et il fait tout le travail difficile de calculer les valeurs de l’angle désiré pour les servos. (Parfait pour les étudiants. Ils comprennent des coordonnées cartésiennes).
Vous devez télécharger et installer cette bibliothèque meArm dans votre dossier de bibliothèque Arduino en premier.
Et ensuite, téléchargez le code IDE Arduino ci-joint. Commentaires dans le code doivent expliquer ce qui se passe dans le code. Il a été écrit pour Nano, mais il devrait fonctionner sur les autres cartes Arduino avec peu ou pas de mods.