Télécommandés imprimés 3D BB8 Droid - cours de Make (7 / 8 étapes)

Étape 7: Mettre tous ensemble

Maintenant que le code est mis en place, le noyau est assemblé et la balle et la tête est finis, permet d’apporter tout ensemble et obtenir un projet de travail. Réglage du régulateur PID figureront dans cette étape.

• Placer le noyau à l’intérieur de la demi-sphère, veillez à ce que les roues touchent l’intérieur de la sphère. Assurez-vous qu’il n’y a peu de pression mais pas trop, le noyau doit être capable d’attraper la balle mais aussi être capable de se déplacer.
• Brancher la batterie sur le noyau et télécharger le fichier New_BB8_Code. Cela servira à régler le régulateur PID.
• Visser l’autre moitié de la sphère pour encadrer le noyau à l’intérieur de la balle. Placez la tête sur le dessus de la boule où sont les aimants.
• Pour régler le régulateur PID, il y a un moyen long mais décent pour l’aborder. Pour ceux qui ne connaissent pas qu'un régulateur PID est utilisé pour déterminer à quelle vitesse les moteurs doivent exécuter alors la tête BB8 sera en position verticale. Le contrôleur PID auront une entrée, de sortie et valeur de consigne. L’entrée proviendront de la MPU6050. Le point de consigne est l’angle désiré de la tête, dans ce cas 0 degrés est souhaitée. La sortie est l’entrée modifiée pour se rapprocher de la valeur de consigne.
  1. Définissez toutes les constantes de PID à zéro.
  2. Augmentez progressivement la valeur de la constante P. Cessent d’augmenter ceci jusqu'à ce que les moteurs réagissent rapidement aux pendulaires.
  3. Maintenant augmenter la constante de j’ai. Cela doit être une valeur faible. Elle accumule Erreurs rapidement au fil du temps.
  4. Soulever la constante D. Le composant dérivé fonctionne contre la motion, ainsi il aide à amortir les oscillations et réduire le dépassement.
  5. Passez une bonne quantité de temps réglage du régulateur PID jusqu'à ce que les moteurs répondent en douceur au mouvement.
• Maintenant une fois que le régulateur PID est capté, vous devriez être en mesure de se connecter l’application à la HC-06, Télécharger le bon code et commencer à commencer à essayer de contrôler votre BB8. Certains problèmes peuvent survenir qui doivent être élaborées.
• Un enjeu majeur qui s’est passé pour moi était que les aimants sont à fortes et levé le noyau à l’intérieur de la boule. Cela a empêché les roues bas de toucher l’intérieur de la boule, donc BB8 n’était pas en mesure de rouler. Pour résoudre ce problème, essayez les moteurs s’étendant de la poche de leur en afin que les roues touchent l’intérieur de la balle. C’est ce qui fixe mon problème.

Le BB8 devrait être prêt à aller. Obtenir la batterie tous les rechargé et connecté au téléphone. Commencer à essayer de contrôler et de conduire si vous le désirez. Si tout va bien, BB8 devrait rouler à un rythme agréable douceur. En cas de problèmes, faites de votre mieux à trancher la question et la résoudre.