Etape 2: Assemblage du moteur Servo
Deux types différents de servos sont utilisés. Tout d’abord, le mouvement latéral est contrôlé par un groupe de quatre servocommandes de haut-couple :
Tribotix de servomoteurs Dynamixel Robotis AX-12. Ces quatre exécutent sur une ligne série unique et fournissent des fonctionnalités étonnantes. Le couple élevé permet à ces servos viser de manière qui offre une haute vitesse tangentielle de mouvement latéral. Nous avons été en mesure de trouver un ensemble d’engrenages de 3,5 pouces et pistes d’aller avec eux de
Grainger à un coût d’environ 10 $ pour chacun. Les servos fournissent protection contre les surcharges de couple, un servo individuel addressing scheme, communication rapide, température interne suivi, deux voies de communication, etc.. L’inconvénient de ces servos est qu’ils sont coûteux et pas très rapide (même si l’engrenage permet d’eux). Ainsi, afin d’obtenir des mouvements plus rapides pour avoir frappé,
Hitec HS-81s sont utilisés. Le HS-81s sont relativement peu coûteux, ont une vitesse angulaire décemment rapide et sont faciles à interface (standard PWM). Le HS-81s seulement pivoter de 90 degrés, cependant (même si c’est possible--et non recommandé--pour tenter de les modifier à 180 degrés). En outre, ils ont des engrenages internes en nylon qui dépouillent facilement si vous essayez de modifier le servo. Il serait d’une valeur de l’argent pour trouver un servo qui a ce type de vitesse angulaire de rotation à 180 degrés.
L’ensemble du système est lié avec des morceaux de panneaux de fibres de moyenne densité (MDF) et panneaux de fibres haute densité (HDF). Ceci a été choisi pour son faible coût (~ 5 $ pour une feuille de 6 « x 4 »), facilité de découpe et de capacité d’interfaçage avec pratiquement toutes les surfaces. Une solution plus permanente serait aux supports en aluminium machine pour tout tenir ensemble. Les vis de fixation des servos PWM en place sont des vis de machine standard (#10s) avec écrous hexagonaux qui les détient de l’autre côté. vis à métaux métriques 1mm, environ 3/4 po de longueur, tenir le AX-12 dans le MDF qui relie les deux servos ensemble. Une piste de tiroir double action détient la totalité de l’assembly vers le bas et en ligne avec la piste.