Étape 3: L’analyse du Code
Pour obtenir ce travail, vous devez importer et comprennent des bibliothèques pour GoBLE app et Bosmans moteur d’entraînement. Cliquez ici pour télécharger ces bibliothèques.
Variable globale et fonction Setup() sont pour lancer le moteur, servo et communication GoBLE Bluetooth.
Je tiens à expliquer ces deux lignes :
int basePosition = 90 ;
topPosition int = 115 ;
Orientation de la caméra est contrôlée par les positions des servos. J’ai mis les servos supérieurs et inférieurs à 115 et 90 degrés pour régler la caméra face à droite. Étalonnage peut-être nécessaire en raison de l’installation de la différence.
Dans la fonction Loop(), nous détecter le signal de la GoBLE tout d’abord et puis lire les données de la manette et bouton. Dans GoBLE, nous utilisons le joystick gauche pour contrôler le mouvement et les boutons sur le côté droit pour contrôler l’orientation de la caméra.
Pour la configuration de manette de jeu, comme Y et X représente une position horizontale et verticale respectivement. et la valeur de la position oscille entre 0 et 255. Nous définissons la valeur de seuil à 64 et 194 pour déterminer si le véhicule se déplace en ligne droite ou fait des tours.
Pour la configuration du bouton, "haut et bas" bottons sont définis pour contrôler l’angle vertical de la carte "gauche et droite" culs sont définis pour contrôler son angle horizontal. chaque robinet simple sur le botton tourne la caméra de 5 degrés. L’angle vertical ne peut être définie entre 75 et 155 et l’angle horizontal est comprise entre 0 et 180.
Enfin, nous devons également ajouter 5 fonctions correspondant à des mouvements "vers l’avant, backword, tourner à gauche, tourner à droite et arrêter". Ces mouvements sont réalisés en contrôlant la direction et la vitesse de chaque moteur.