Étape 5: Exécuter pourquoi carrés ?
Eh bien, jusqu'à présent pour Dead Reckoning : continuellement estimer, actionner et corriger les erreurs. Même si très bien exécuté, il est toujours juste un modèle de la réalité. J’ai déjà décrit un grand nombre de troubles qui font pas partie du modèle. Alors, par définition, le bot ne s’exécutera jamais exactement droites (100 %) ou volonté tourne jamais exactement de 90 degrés.
L’impact d’une déviation de la direction de conduite est substantielle (lorsque vous conduisez dans une nouvelle direction, le bot ne finira jamais vers le haut où il est supposé). C’est une bonne raison pour l’étalonnage des autres.
Heureusement, il existe un moyen simple de le faire. Borenstein et. coll. a développé une méthode qui est abondamment décrite dans :
UMBMark - une méthode pour mesurer, comparer et correction des erreurs de lestime dans Robots mobiles
( http://www-personal.umich.edu/~johannb/umbmark.ht... )
En bref, cette méthode se résume à: exécuter un carré dans le sens horaire, puis sur exécuter les mêmes carrés des aiguilles. L’image ci-dessous montre une projection soulignée de la trajectoire réelle. CW et CCW sont les erreurs qui peuvent être mesurés après avoir exécuté un carré. L’erreur d’angle peut être calculé comme :
(CW + CCW) / longueur d’un pied carré
En option, cette erreur peut être multipliée par un gain. Enfin, cette erreur peut être ajoutée comme une erreur de constante à la partie contrôlée pour l’équilibrage des roues.
C’est tout pour l’instant !
