Étape 4: Contrôler le tourne
Conduite (presque) tout droit, à une vitesse ciblée et à une certaine distance en centimètres est important pour avoir le bot en cours d’exécution au carré des trajectoires, mais nous devons aussi le bot de faire des virages à 90 degrés. Un tour parfait à 90 degrés est de nouveau une cible, mais pas toujours la réalité. Aussi tout en tournant il y aura beaucoup de perturbations possibles (p. ex. glissement des roues).
En utilisant les encodeurs pour contrôler les virages nous permettent d’obtenir des résultats satisfaisants aussi près que possible de la cible. La façon dont cela est assez simple : calculer la distance pour les roues de tourner chez les tiques et le bot, laisser tourner jusqu'à ce que ce montant spécifique de tiques ont été atteints.
La partie direction a déjà prévu la quantité de tiques par degré (voir le début de ce blog). Lorsque multipliés par le nombre de degrés de tourner, nous obtenons la quantité de tiques à produire.
La quantité de tiques par degré dépend du périmètre de tour complet. La valeur indiquée dans le début de ce blog est issue de tourner le bot avec les roues sur les deux côtés sage de comptoir tournant. Dans ce cas le centre du périmètre tour complet est le centre du bot et la largeur du bot correspond au diamètre du périmètre tour complet.
Il est également possible de tourner le bot en ayant les moteurs à un seul côté du bot. Dans ce cas toute la largeur du bot donne le rayon du périmètre tour complet.
L’image ci-dessous montre les différences entre les deux façons de transformer. Selon la méthode choisie la direction variable doit être calculé différemment.
C’est mon opinion personnelle que le virage différentiel (les deux côtés compteur sage) produira moindre perturbation et leurs meilleurs résultats (virage plus court, moins de friction sur les roues).
Ce codage en fonction en Python, nous permettra d’utiliser tous les différents types d’angles. La seule chose à garder à l’esprit est qu’au moins 1 tique doit être produit et qui définit l’angle minimal qui peut être utilisé.
