Étape 3: Système de contrôle
L’arduino prend des signaux provenant des capteurs dans les cases rouges et calcule les signaux pwm à des actionneurs (moteurs servo dans les cases vertes). Les moteurs servo contrôlent l’orientation de la plaque.
Le signal réel de l’accéléromètre est comparé à la valeur désirée et multiplié par un facteur proportionnel constant pour déplacer les servos.
Le même système de contrôle proportionnel est appliqué pour les photocellules.
Le signal d’entrée joystick à l’arduino est mappé à la sortie d’un signal PWM approprié. (aucun système de contrôle proportionnel n’est appliqué ici)