Obstacle Avoider Robot à l’aide de la carte relais (2 / 2 étapes)

Étape 2 :

Tout d’abord, raccorder l’arduino uno carte à la carte de relais avec des fils.

GND va à la gnd et vcc va à la broche vcc de l’arduino. Broche 2 du relais va à 7 et pin4 du relais va à pin9.

Pour capteur de hc-sro4, broche gnd va à gnd, broche vcc va à vcc, eco pin va à la broche 2 et broche trig va à la broche 3.

Maintenant, vous pouvez connecter le câble de batterie et les câbles du moteur à la carte relais et aussi utiliser la pile 9v puissance à l’arduino.

Voici les codes ci-dessous pour la carte arduino :

#include < Ultrasonic.h >
const int numOfReadings = 10 ;                   nombre de lectures de prendre / d’éléments dans le tableau
int lectures [numOfReadings] ;                    stocke les valeurs de distance dans un tableau
arrayIndex int = 0 ;                             arrayIndex de l’élément actuel dans le tableau
total int = 0 ;                                  stocke le total cumlative
int averageDistance = 0 ;                        stocke la valeur moyenne
unsigned long pulseTime = 0 ;                    stocke le pouls en Micro secondes
unsigned long-distance = 0 ;                     variable pour stocker la distance (cm)
int motor1 = 9 ;
int motor2 = 7 ;
eco int = 2 ;
trig int = 3 ;
dist int = 0 ;

void setup()
{
pinMode (motor1, sortie) ;
pinMode (motor2, sortie) ;
pinMode (eco, entrée) ;
pinMode (trig, sortie) ;
flotteur dist = pulseIn (eco, HIGH) ;

}
void loop() {}
digitalWrite (trig, HIGH) ;                  Envoyer 10 impulsions microseconde
delayMicroseconds(10) ;                                attendre 10 microsecondes avant de s’éteindre
digitalWrite (trig, faible) ;                   cesser d’envoyer des impulsions
pulseTime = pulseIn (eco, HIGH) ;           Recherchez une impulsion de retour, il devrait être élevé comme le pouls va très haut-bas
distance = pulseTime/58 ;                      Distance = pulsée / 58 pour convertir en cm.
Total = total - lectures [arrayIndex] ;          soustraire la distance dernière
lectures [arrayIndex] = distance ;              Ajoutez la distance de lecture au tableau
Total = total + lectures [arrayIndex] ;          Ajouter la lecture au total
arrayIndex = arrayIndex + 1 ;                  aller à l’élément suivant dans le tableau

À la fin du tableau (10 éléments) puis recommencer
Si (arrayIndex > = numOfReadings) {}
arrayIndex = 0 ;
}

averageDistance = total / numOfReadings ;      calculer la distance moyenne
Delay(10) ;
digitalWrite (motor1, HIGH) ;
digitalWrite (motor2, HIGH) ;

Si (averageDistance < = 10) {}
revenir en arrière
digitalWrite(motor1,LOW) ;
digitalWrite(motor2,LOW) ;
digitalWrite(motor1,HIGH) ;
digitalWrite(motor2,LOW) ;
}
d’autre
digitalWrite(motor1,LOW) ;
digitalWrite(motor2,LOW) ;
}