Étape 3: LDRs + Arduino = un simple robot qui peut détecter la lumière !
Voici un exemple du code doivent être téléchargées dans l’Arduino :
...
void loop()
{
lire les LDRs valeurs réelles et les soustraire à la première lecture de capteur, il doit être fait pour déterminer un état initial qui sera
utilisé comme point de référence pour tous les comportements.
_leftSensorReading = analogRead(SENSOR_LEFT) - _leftSensorDif ;
_rightSensorReading = analogRead(SENSOR_RIGHT) - _rightSensorDif ;
Delay(100) ;
Si les valeurs sont supérieures à la vitesse des servos, appelez ensuite la méthode calibrateSensors().
Si (_leftSensorReading > MAX_VEL * 3 || _leftSensorReading < MAX_VEL *-3) calibrateSensors() ;
Si (_rightSensorReading > MAX_VEL * 3 || _rightSensorReading < MAX_VEL *-3) calibrateSensors() ;
int leftForward = (_rightSensorReading > 0 ? ((_rightSensorReading > MAX_VEL) ? MAX_VEL : _rightSensorReading): 0) ;
int leftBackward = (_rightSensorReading > 0 ? (((_rightSensorReading *-1) > MAX_VEL) ? MAX_VEL: (_rightSensorReading *-1)): 0) ;
int rightForward = (_leftSensorReading > 0 ? ((_leftSensorReading > MAX_VEL) ? MAX_VEL : _leftSensorReading): 0) ;
int rightBackward = (_leftSensorReading > 0 ? (((_leftSensorReading *-1) > MAX_VEL) ? MAX_VEL: (_leftSensorReading *-1)): 0) ;
aller (LEFT_FORW, leftForward) ;
aller (LEFT_BACK, leftBackward) ;
aller (RIGHT_FORW, rightForward) ;
aller (RIGHT_BACK, rightBackward) ;
}
...
Et ci-dessous, vous pouvez le voir travailler.
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