Étape 4: Transmission de données vers le Quad sur Xbees
Traitement en cours d’exécution OpenNI
Deux Arduinos
Deux XBees
Deux explorateurs XBee
XBee dongle.
Pour l’esquisse de traitement contrôlant les mouvements de la main puisse être lu par Arduino, nous avons besoin pour le rendre tel que le traitement des données peuvent être envoyées à et utilisées par Ardunio. Ceci est accompli grâce à la transformation pour Arduino bibliothèque disponible ici : http://playground.arduino.cc/interfacing/processing. Après avoir installé la bibliothèque selon les instructions, on peut utiliser les exemples énumérés pour commencer l’interfaçage entre traitement et Arduino.
Avec cette bibliothèque installée, nous avons pu relier notre exemple modifié des mains avec une esquisse de l’Arduino. Vous pouvez trouver notre exemple mains modifié, appelé QuadCopter_HandTracking.pde dans notre page de GitHub.
Nous avons relié ce fichier avec une esquisse de Ardunio qui lit les valeurs du capteur Kinect (sortie sur l’Arduino via broches numériques) à travers les tiges analogiques après leur exécution via un filtre RC afin d’augmenter la tension de 0 à 3v. Cette esquisse peut se retrouve dans notre page de GitHub.
Tant ce croquis, l’esquisse récepteur utilisent la bibliothèque EasyTrasfer de Bill Porter, qui peut être trouvée ici : http://www.billporter.info/2011/05/30/easytransfer-arduino-library/
À ce stade, il est temps de tourner notre attention vers Xbees. Nous avons utilisé 1 série s pour notre projet. Afin de configurer le XBees, on a besoin de X-CTU installé. Il peut être trouvé ici : http://www.digi.com/support/kbase/kbaseresultdetl?id=2125
Pour vous connecter à un premier clic XBee texte/requête sous paramètres d’ordinateur portable pour s’assurer que le programme peut lire votre XBee. Si elle vous jette une erreur, assurez-vous que le débit est réglé au taux approprié (9600 est la valeur par défaut, notez cela doit être changé chaque fois qu’et individuels en bauds de XBee est modifiée). Une fois testé avec succès, cliquez sur lecture sous Configuration du Modem et X-CTU remplira l’écran avec les paramètres actuellement enregistrés sur le XBee. Format de la XBees de la manière suivante, puis cliquez sur écriture (le processus pour se connecter à un autre est le même que le premier) :
XBee au sol :
-PAN ID = 3002 (peut être n’importe quel ID que vous voulez, assurez-vous qu’il correspond à celle de l’air XBee)
-Destination adresse faible = 1
-MON adresse de Source 16 bits = 2 (essentiellement, pour relier les deux XBees le DL & MY de chacun doivent être le contraire d’un autre)
-Interface à débit de données = 6-57600
-Taux d’échantillonnage = 14
Air XBee :
-PAN ID = 3002
-Destination adresse basse = 2
-MON adresse Source 16 bits = 1
-Interface à débit de données = 6-57600
-Taux d’échantillonnage = 14
Une fois que votre XBees êtes tous ensemble, crochet jusqu’au circuit de terre et l’autre sur le circuit de l’air. L’esquisse pour l’air Qu'arduino peut être consulté sur notre page de GitHub.
Sur votre planche de vol, connecter les broches disposées dans le sketch de leurs broches S correspondantes, vous n’avez pas à vous soucier du + ou - broches en l’espèce. Pour référence, dans nos conditions THRO = gaz, AILE = rouleau, ELEV = tangage et RUDD = lacet.
Une fois cela fait, ouvrez le configurateur AeroQuad et commencent à transmettre. Il peut être nécessaire de réinitialiser les planches de l’air et le sol : vous saurez données sont prêtes à recevoir lorsque les valeurs indiquées dans les données de l’émetteur affichent tous stationnaire près de 1500 (1250 pour la manette des gaz et 1000 aux).
