Étape 6: Pi aux connexions Driver Servo
Le Pi peut être utilisé pour piloter directement les servos, mais ce n’est pas facile. Il y a un canal PWM dédié, mais nous avons besoin de 4. Il peut être truqué dans le logiciel, mais encore une fois, ce n’est pas la meilleure chose à faire. Un ordinateur, l’IP est beaucoup mieux au traitement que contrôle de bas niveau plus élevé. Vous pouvez certainement utiliser n’importe quel pilote PWM pour cette étape, mais j’utilise ce canal 16, forme de 12 bits pilote Adafruit. Oui, on est excessif, et oui, c’est assez facile de programmer un ATtiny24 à 4 servos de commande tout en communiquant sur le bus I2C. Je vous encourage à créer les vôtres, mais c’est au-delà de la portée de ce guide !
Il y a beaucoup de tutoriels en ligne pour vous familiariser avec cette carte, et vous aurez besoin de quelques fichiers de code source supplémentaire. Ceux-ci peuvent être trouvés dans le Répertoire de Pi du référentiel de code source - les fichiers nommés "Adafruit..." dira la Pi comment parler au conducteur PWM.
Il est facile de connecter la Pi au Conseil d’administration. Lignes de I2C de la Pi sont trouvent sur les broches 3 et 5, mais vous devez également activer le canal de communication I2C si vous n'avez pas déjà fait. Une broche d’entrée importante est étiquetée « OE ». Il s’agit d’une tige de « activer la puissance » active-basse. Les servos seront uniquement activés lorsque cette broche est maintenue basse. Il peut être connecté directement à la masse ou chassé d’un ou l’autre des broches e/s de la Pi. Dans ce projet, je suis effectivement en venant il le circuit de commande de matrice de ATmega328p qui se connecte également à la Pi R en utilisant les lignes de données I2C.
Dans le diagramme, un servo est relié à la voie 1 du pilote PWM. Dans le projet, mis en place des servos comme suit :
- Canal 0 est gauche Yaw (Pan)
- Le canal 1 est gauche Pitch (Tilt)
- Canal 2 est droit Yaw (Pan)
- Canal 3 est droit Pitch (Tilt)
