Etape 11 : Faire Groovin ' Grover danse !
Voici comment fonctionne le programme : les premières commandes de 4 servo commencent les servos se déplaçant à mettre ses mains et ses pieds en position initiale. Le premier paramètre de la commande de servo raconte le servo quelle position pour déplacer vers et le second paramètre indique le microcontrôleur quel servo doit exécuter l’action. La sous-routine de « moving_wait » est ensuite appelée pour attendre jusqu'à ce que tous les servos ont atteint la position finale. Ensuite, la commande « vitesse » est utilisée pour définir le servo à évoluer lentement sur le chemin vers le haut et une commande « servo » est utilisée pour démarrer l’élevage de la main. « moving_wait » est encore appelée à retard passe à la prochaine commande jusqu'à ce que la main est complètement levée. La vitesse est réglée à être plus rapide, la main est abaissée et le programme attend jusqu'à ce que la main a fini en se déplaçant. Lorsque « repeat » est atteinte, le programme remonte à la commande après « commencer » et la main est agitée encore et encore.
Le premier segment de cette vidéo montre ce programme en action. Ensuite, j’ai changé les numéros de servo dans le programme afin de rendre son autre main et le reste des pieds se déplacer comme vous le verrez dans le reste de la vidéo.
Les cinq prochaines diapositives montrent le programme que j’ai utilisé pour faire les Grover à danser comme le montre les vidéos sur l’étape « intro » de cette instructable. Dans la première diapositive « Préparer pour la danse », la commande de vitesse sert à régler la vitesse à laquelle les servos tournera. Sous-routines sont appelées pour déplacer tous ses membres en position basse. « moving_wait » est appelée pour faire une pause jusqu'à ce que tous les servos ont cessé de passer. La commande de « retard » provoque une milliseconde de 1000 ou 1 seconde retard pour la routine de danse commence.
La diapositive suivante « boucle principale qui lui fait danser » illustre le code qui membres différents monte et descend avec différents retards afin d’obtenir un rythme et le mouvement qui correspond à la musique. Il a fallu quelques essais pour obtenir ce droit pour les deux chansons dans la vidéo, mais c’est ce qui fait plaisir Grover de programmation !
La dernière diapositive « Sous-routines pour contrôler les membres » montre la façon dont chacun des membres sont contrôlés. J’aime utiliser ces sous-routines parce qu’il fait écrire et lire le programme plus facile. Tout ce code se trouvent dans le fichier « Danse Grover danse Program.rtf » joint ci-dessous. Vous pouvez copier et coller ceci dans le centre de contrôle de Maestro comme décrit précédemment pour exécuter ce programme.
Il y a des possibilités intéressantes pour l’extension de ce projet. Le microcontrôleur dispose de fonctionnalités supplémentaires pour la lecture des entrées d’interrupteurs et peut être utilisé pour activer les autres circuits et désactiver. Un exemple serait d’ajouter une nouvelle fonctionnalité pour mettre en marche la musique quand Grover commence à danser et mettez-le hors tension quand il se termine.
Amusez-vous!
