Étape 7: Tester et calibrer le FreeIMU
FreeIMU est un framework Open Hardware pour l’orientation et de détection de mouvement. La communication avec le barde FreeIMU est gérée par la bibliothèque FreeIMU pour Arduino. Découvrez le site officiel pour télécharger la dernière version de la bibliothèque et pour une installation et configuration des instructions détaillées.
Voici l’étape pour être opérationnel :
- Télécharger la bibliothèque FreeIMU Arduino.
- Configurer votre environnement Arduino comme expliqué dans la section Bibliothèques Arduino supplémentaires de la documentation de l’Arduino.
- Calibrer votre planche de FreeIMU avec l’aide de l' outil de calibration fourni par l’équipe de FreeIMU. Le résultat du processus d’étalonnage sera un fichier: « calibration.h » requise pour obtenir la mesure d’orientation stable de la FreeIMU.
Une fois que vous avez téléchargé la bibliothèque, suivez le guide des bibliothèques supplémentaires d’Arduino pour configurer votre environnement Arduino. Choisissez l’installation manuelle de sorte que vous aurez une meilleure compréhension de la structure des dossiers de l’environnement Arduino.
Test de la FreeIMU :
Branchez le micro de l’Arduino sur votre ordinateur.
Lancer le programme Arduino éditeur et ouvrir le croquis « serial FreeIMU » sous "fichier -> exemples -> FreeIMU -> FreeIMU_serial".
Sélectionnez le Comité Leonardo sous Outils -> Conseil d’administration.
Sélectionnez le port série sur lequel est branché le micro de l’Arduino (outils -> Serial Port) et notez le nom du port (Windows quelque chose comme COM2, Mac quelque chose comme /dev/tty.usbmodem1421).
Téléchargez le croquis sur le micro de l’Arduino.
Pour faire un test rapide pour vérifier que l’Arduino répond, ouvrir le Serial Monitor (outils -> Serial Monitor), vérifiez que les propriétés de la communication sont "Nouvelle ligne" ans « 115200 Baud ». Mettez v dans le bouton d’entrée champ et appuyez sur « Envoyer ». Si tout est ok, l’Arduino vous renverra :
FreeIMU library by Fabio Varesano - varesano.net, FREQ:16 MHz, LIB_VERSION: DEV, IMU: FreeIMU v0.4
Vous pouvez jouer avec d’autres commandes pour voir la réponse de l’Arduino micro (vérifier le code de la commande disponible).
L’application qui vient avec la bibliothèque FreeIMU pour tester si votre FreeIMU ne fonctionne pas correctement est "FreeIMU_cube.pde". Il s’agit d’une esquisse de traitement, donc vous aurez besoin de Télécharger de traitement pour l’exécuter. L’interface de traitement est vraiment semblable à l’éditeur de l’Arduino. Ouvrez « FreeIMU_cube.pde » avec le traitement, il se trouve sous: « FreeIMU-20121122_1126/processing/FreeIMU_cube/FreeIMU_cube.pde ». Nous devons dire le programme sur lequel le port micro Arduino est attaché à. À trouvez donc le code écrit ci-dessous dans le code de traitement :
final String serialPort = "/dev/ttyUSB9"; // replace this with your serial port. On windows you will need something like "COM1".
Remplacer « / dev/ttyUSB9 » par le nom de port série, que vous avez notés avant (le nom de port) que le micro de l’Arduino est attaché).
Exécutez le programme, si tout se passe bien que vous devriez voir une fenêtre avec un cube 3D sur elle. Le cube représentent votre FreeIMU afin que lorsque vous déplacez votre FreeIMU, le cube doit suivre le mouvement. Si elle n’est pas le cas, ne paniquez pas ! Nous devons calibrer le FreeIMU.
Si vous obtenez des erreurs ou si le programme ne démarre pas (juste une fenêtre vide), essayez de réinitialiser votre micro Arduino et relancer le programme. Si cela ne fonctionne pas, veuillez vérifier la section de dépannage sur le site FreeIMU.
Calibrage de le FreeIMU :
Télécharger l' Outil de Calibration (uniquement disponible pour PC et linux) et suivez les instructions pour obtenir votre fichier de calibration "calibration.h". Une fois que vous avez ce fichier, copiez-le dans le dossier FreeIMU de votre environnement Arduino pour remplacer celle existante (bibliothèques -> FreIMU -> calibration.h).
Essayez de réexécuter le programme de traitement de « FreeIMU_cube.pde » et cette fois le cube devrait suivre l’orientation de la FreeIMU sans toute dérive.
