Fijibot (5 / 6 étapes)

Étape 5: Le programme

La mission principale de Fijibot est de trouver des « produits alimentaires ». Sa nourriture est lumière pour recharger ses batteries via le panneau solaire sur le dos. J’ai utilisé quatre photo-résistances montés sur support de LED (avant, haut, gauche et droite) pour l’aider à trouver l’endroit plus brillante dans la salle. La boucle principale du programme compare les valeurs des quatre résistances et rapproche le plus de lumière. Une fois qu’il a trouvé l’endroit plus brillants (sa résistance supérieure voit le plus de lumière), il s’arrête et aime le repas gratuit !

Tout en recherchant la lumière recharger ses batteries, Fijibot évite de courir dans les choses en utilisant des ultrasons (grâce à un capteur de Ping). La boucle principale du programme est recherchant sans cesse les obstacles dans une plage spécifiée (30 pouces). Si quelque chose est détecté, Fijibot s’arrête, regarde à gauche et à droite (à l’aide d’un servo standard de parallaxe) et décide de quelle direction est claire. Si il a bloqué avant, gauche et droite il va sauvegarder pendant une demi-seconde, puis réessayez.

Le code source est disponible à https://github.com/mikesoniat/Fijibot