Étape 7: Créer des règles
Ensuite, nous créons une série de règles qui mappe les canaux d’entrée pour les différentes fonctions que nous voulons pour le robot de marcher. J’ai créé 9 règles comme indiqué ci-dessous. La règle de « Standup » rend le robot passer de la position accroupie à la position debout. Cela en créant une règle d’application linéaire par :
- Sélection du canal d’entrée. Si la valeur faible du canal d’entrée en utilisant le sélecteur de valeur et en déplaçant l’axe de la manette de jeu à où vous voulez être assis.
- Déplacez le joystick réels et la valeur apparaîtra sur l’écran.
- Définissez la valeur élevée du canal d’entrée avec le sélecteur de la valeur à où vous voulez que l’axe de manette de jeu lorsque le robot est debout.
- Pour chaque servo dans les jambes, définissez les valeurs faibles pour rendre le robot s’accroupir.
- Pour chaque servo dans les jambes ensemble les valeurs élevées de faire le robot se tenir.
Maintenant lorsque vous ajustez l’axe de manette de jeu de s’accroupir pour permanent position les servos se déplace correctement.