Étape 5: calibrage
Introduction
Étalonnage du magnétomètre est le processus d’obtention de la matrice de transformation et de la partialité.
Pour obtenir les mesures étalonnées du champ magnétique, vous devez utiliser ces matrice de transformation et de la partialité dans votre programme. Dans votre algorithme, vous devez appliquer le biais sur le vecteur de données magnétométriques non calibré (coordonnées X, Y, Z) et puis multiplier la matrice de transformation par ce vecteur qui en résulte (figure 5.4). L’algorithme C de ces calculs, vous pouvez trouver dans les esquisses de « Arduino_Test_Results » et « Arduino_Radius_Stabilization ».
Processus d’étalonnage
Exécutez MagMaster.exe et sélectionnez le port série de la carte arduino. Les chaînes de verts sur la fenêtre du programme indique les coordonnées du vecteur magnétomètre (Fig. 5.1).
Placez le module de magnétomètre (boîte de calibrage avec module de magnétomètre ci-joint) comme indiqué sur le tableau 5.2.1 et cliquez sur le bouton « Point 0 » de la groupbox "axe X +". Notez que la zone d’étalonnage n’est pas fixe par rapport à un plan horizontal fixe. Puis placer le magnétomètre comme montré sur la photo 5.2.2 et cliquez sur « Point 180 » du groupbox "axe X +" et ainsi de suite. Vous devriez faire de la façon suivante (voir figure 5.3 trop) :
- Photo 5.2.1: "Point 0", « Axe X + »
- Photo 5.2.2: "Point 180", « Axe X + »
- Photo 5.2.3: "Point 0", « Axe x »
- Photo 5.2.4: "Point 180", « Axe x »
- Photo 5.2.5: "Point 0", « Axe Y + »
- Photo 5.2.6: "Point 180", « Axe Y + »
- Photo 5.2.7: "Point 0", « Axe y »
- Photo 5.2.8: « Point 180", « Axe y »
- Photo 5.2.9: "Point 0", « Axe Z + »
- Photo 5.2.10: "Point 180", « Axe Z + »
- Photo 5.2.11: "Point 0", « Axe Z-»
- Photo 5.2.12: "Point 180", « Axe Z-»
Vous devez remplir la table. Après cela, cliquez sur « Calculer Transformation Matrix et biais » et obtenir la matrice de transformation et de la partialité (Fig. 5.3).
La matrice de transformation et les préjugés sont obtenus ! La calibration est terminée !