Étape 1: Étape 1 Design
Beaucoup des dessins pour multicopters sur le web sont basés sur des bouts de bois et beaucoup d’attaches et de ruban adhésif. Tandis que ceux-ci fonctionnent sans aucun doute, il me semble qu’il serait préférable de le construire avec autant de précision que possible afin que la machine est bien équilibrée et l’ordinateur de contrôle ne doit pas travailler trop dur de garder la chose rectiligne en palier. J’ai décidé de construire les trois branches principales de certains tube d’alliage carrés 10mm que j’avais qui traînent, et le plan consiste à exécuter tous les câbles à l’intérieur de ces tubes pour garder le tout bien rangé. La longueur des bras a été déterminée par le matériel que j’ai eu, j’ai fini avec l’avant, deux aux alentours de 350mm de long et à l’arrière un autour de 310mm.
J’ai également décidé que les pieds de l’atterrissage pourraient être mieux placés aux extrémités des bras pour donner moins de chance de basculer à l’atterrissage à un arrangement de dérapage de style hélicoptère. Cependant, avec tout le poids des batteries dans le centre, un atterrissage dur mettrait beaucoup de force sur les trois bras, c’est pourquoi j’ai inclus une barre de contreventement sous chaque bras pour rendre le tout plus rigide.
Faible poids est important, évidemment, donc toutes les matières (en dehors des attaches) sont toutes les tôles en aluminium et fibre de verre. La dernière chose que vous voulez est rien pour se défaire dans les airs, donc la plupart des vis ont des écrous nyloc de les empêcher de vibrer à l’air libre, et ceux qui se vissent dans un trou taraudé sont sécurisés avec des rondelles de blocage et/ou fil composé de verrouillage.
La partie d’un Tricoptère qui semble causer des constructeurs le plus de problèmes est le pivot de rotor de queue - il n’y a probablement un bon terme pour cela, mais le moteur arrière doit être en mesure à la hauteur de gauche et à droite afin de diriger la chose et gardez-le pointant vers où vous voulez aller. Il est important de n’avoir aucun mou dans ce mécanisme, car elle doit répondre instantanément lorsque le contrôleur de vol décide que son temps pour un changement et tout mou provoquera un retard - je n’ai jamais volé une de ces bêtes, mais je pense que mou fera tout cela à sur-corriger et provoquer une oscillation potentiellement mortelle. Il existe différents moyens ingénieux que d’autres ont utilisé pour construire cette partie, j’ai utilisé un morceau de rechange d’alliage ennuyer dehors pour prendre une paire de roulements à billes miniatures et le servo pour incliner le support moteur est monté sous entre les pieds de l’atterrissage.
