Étape 3: Écrire la logique de contrôle pour l’Intel Edison
Les tests initiaux des connexions moteur d’entraînement a été fait avec la motorisation Arduino croquis décrit dans mon précédent instructable qui interfacé l’Edison au bouclier moteur Seeed Grove. Il fonctionne simplement les pistes vers l’avant, en arrière, à gauche et à droite, avec des pauses entre chaque direction.
J’ai trouvé que le scénario de démo moteur original qui est largement diffusé avec Arduino a une bizarrerie avec comment la fonction stop() a été codée. Toutes les autres fonctions de mouvement moteur écrivent sur les deux broches de la vitesse du moteur avec un analogWrite. L’esquisse de contrôle moteur distribué utilise un digitalWrite (broches, basse) pour arrêter un moteur. Pour des raisons pas entièrement clair pour moi, la carte de Intel Edison Arduino dérivation parler au bouclier Grove Seeed moteur pas fiable attrape le digitalWrite de basse pour arrêter le moteur B. Le moteur occasionnellement continuerait à passer comme si la commande d’arrêt a été délivrée jamais. J’ai résolu ce problème en optant pour un analogWrite (broches, 0) pour définir la vitesse du moteur à 0. Cela a sûrement empêché le moteur chaque fois.
Je joins une copie de mon esquisse de moteur et mis à jour le pilote pour cette instructable pour référence.
J’ai également inclus une courte vidéo montrant le bulldozer vrombissement autour sous le contrôle d’Edison.
Avec les bases de la quincaillerie de commande du moteur en place, n’importe quel nombre de capteurs et de la logique de contrôle peut être programmé dans l’Edison pour conduire le bulldozer autour. La connexion bluetooth ou wifi intégrée à l’Edison Intel pourrait être utilisée pour contrôler la booledozer d’une connexion internet ou appareil portatif à l’Edison.
