Étape 5: Libs et Libs
J’ai d’abord testé le circuit à l’aide d’un Arduino et la bibliothèque trouvée ici.
Mais, parce que finalement, j’avais besoin de connecter mon projet à l’internet et garder une trace de son état entre les redémarrages, j’ai décidé d’utiliser à la place un Pi de framboise comme contrôleur.
J’ai commencé à tester cette bibliothèque pour contrôler les moteurs, mais décident ensuite de ré-écrire pour le rendre plus orientée sur l’objet et que certains des mêmes capacités que la bibliothèque de l’Arduino.
La bibliothèque résultante de AX-12 a Python pour Raspberry Pi est sur github.
Il s’avère que la synchronisation entre l’envoi d’une commande et obtenir sa réponse est assez critique et sensible.
Certaine quantité de temps a été consacrée à peaufiner les valeurs de retard afin de minimiser le nombre de commandes a chuté, mais je me sens comme il pourrait encore y avoir quelques problèmes avec cet aspect de la bibliothèque. Je ne sais toujours pas ce qui cause certaines commandes à ne jamais arriver aux moteurs (il pourrait avoir quelque chose à voir avec le moment où le signal de direction Rx/Tx), mais pour l’instant je peux diminuer le nombre de commandes manquées par l’interception d’une exception de délai d’attente dans la série bibliothèque de Python et renvoyer la commande.