Étape 4: Un exemple de programme
Si vous avez deux moteurs sur un pont moteur, Voici les exemples de code pour la façon dont vous pouvez aller de l’avant. Il existe de nombreuses façons de nourrir les commandes de robot comme faire leur liste ou communiquer directement avec le robot avec TCP/IP ou UDP. J’ai utilisé une méthode indirecte avec AJAX et le stockage de la commande suivante sur un serveur web. Voici une vidéo de mon robot se déplaçant. Le retard dans la réponse est parce que je suis lentement les coups de poing dans les commandes sur mon serveur Web (situé au Canada) tandis que le robot récupère (du Japon). Le waddle comme il se déplace vers l’avant est difficilement détectable. Elle s’exécute sans la résistance ohms 5, et les virages droite et gauche sont également exploitées en impulsions afin qu’ils ne sont pas trop beaucoup plus puissants que la marche avant. Vous remarquerez que les roues sont différentes dans la vidéo car les marches (vus dans les autres photos) étaient trop faibles pour supporter le poids d’un ordinateur portable fiable. Plus d’infos sur le projet peut être trouvé ici.moment de l’importation
importation de série
## #initialize la connexion série
#for windows (changement COM6 pour correspondre à la clé USB)
#ser = serial. Série ("COM6", 2400)
#for linux (changement/dev/ttyUSB0 pour correspondre à la clé USB)
SER = serial. Série (« / dev/ttyUSB0 », 2400)
SER.Open() #open la connexion
#Make bien sûr RTS et DTR sont désactivés
ser.setRTS(False)
ser.setDTR(False)
Print ("initialisation terminée")
### fonction se dandiner avec impatience (pour un pont moteur avec deux moteurs)
def move_forward(times) :
certain temps temps > 0 :
ser.setRTS(True)
ser.setDTR(False)
Time.Sleep(0.2)
ser.setRTS(False)
ser.setDTR(True)
Time.Sleep(0.2)
Times-= 1
## #main boucle
c = 1
tout en c:
move_forward(6)
Time.Sleep(2)