Étape 3: Mieux comprendre le Code
L’ordinateur d’État est seulement sur une partie du code. Il figure sur la direction que les moteurs doivent aller et quand la griffe devrait être ouvert et fermé basé sur la manette d’entrée.
Aussi important que c’est il est aussi important d’être capable de s’interfacer avec toutes les parties. Par exemple, l’interface de moteur pas à pas que convertit le signal venant d’une direction, les signaux de moteur pas à pas 4 requis pour conduire leur et le contrôleur de servo qui change la griffe ouvre / signal de fermeture pour le PWM sortie du servo exige, et le levier de commande, qui prend les données de la manette et le convertit en une direction. Il y a aussi un module antirebonds qui reprend le signal de la fin de course et les boutons et s’assure qu'un signal stable est envoyé à l’ordinateur d’État.
Vous pouvez voir comment tous ces sont connectés dans le schéma-bloc.