Étape 2: Comment ça marche
Sur un hélicoptère régulière a un gros rotor pour fournir toute la puissance de levage et un rotor de queue peu pour compenser le couple aérodynamique généré par le rotor gros (sans elle, l’hélicoptère voudrais tourner presque aussi vite que l’hélice)
Contrairement à un hélicoptère, une quadrotor a tous les quatre rotors travaillent ensemble pour produire une poussée vers le haut et chaque rotor soulève seulement 1/4 du poids, donc nous pouvons utiliser moins puissants et donc moins chers moteurs. Mouvement de la quadcopter est contrôlée en faisant varier les poussées relatives de chaque rotor. Ces rotors sont alignés sur une place, deux sur les côtés opposés de la carrée tournent dans le sens horaire et l’autre deux tournent dans le sens opposé. Si tous les rotors tournent dans le même sens, le métier serait spin voudrais tourner à l’instar de l’hélicoptère régulière sans rotor de queue. (si vous n’êtes pas sûr de ce que je veux dire, regardez cette vidéo) Lacet est induite par des couples aérodynamique asymétrique. Le couple aérodynamique de la première paire de rotors annulée avec le couple créé par la seconde paire qui tourne dans la direction opposée, donc si tous les quatre rotors s’appliquent à Poussée égale la quadcopter va rester dans la même direction.
Pour maintenir l’équilibre le quadcopter doit être continuellement prendre les mesures des capteurs et faire des ajustements à la vitesse de chaque rotor pour maintenir le niveau de l’organisme. Ces ajustements sont faits généralement autonome par un système sophistiqué de contrôle sur le quadcopter afin de rester parfaitement équilibré. Un quadcopter a quatre contrôlables degrés de liberté : lacet, roulis, tangage et Altitude. Chaque degré de liberté peut être contrôlée en ajustant les poussées de chaque rotor.
Lacet (rotation à gauche) et à droite est contrôlée en tournant la vitesse du rotation moteurs réguliers et emportant la puissance de la rotation du compteur ; en enlevant le même montant que vous avez mis sur les rotors réguliers produit sans ascenseur supplémentaire (il ne sera pas aller plus haut), mais puisque le couple de compteur est maintenant inférieure, la quadrotor tourne comme expliqué earlier.3. - contrôle devient une question de quel moteur obtient plus de puissance et que l'on reçoit de moins. Roulis (inclinaison à gauche et à droite) est contrôlé en augmentant la vitesse sur un seul moteur et en abaissant sur celui en face. Tangage (déplacement haut et en bas, similaire à hochant la tête) est contrôlée la même façon que le rouleau, mais à l’aide de la deuxième série de moteurs. Cela peut être un peu déroutant, mais roulis et du tangage sont déterminés à partir d’où est le « front » de la chose, et dans une quadrotor, ils sont pratiquement interchangeables ; mais prenez note que vous devez décider de quelle manière est avant et être cohérent ou votre contrôle peut aller hors de contrôle.
