Étape 3: CODIGO fr MICROCONTROLADOR
El código comienza declarando los pins que vamos a utilizar en el microcontrolador y dos variable Québec van un especificar el intervalo tiempo que queremos que se envie la informacion al puerto série.
Aclaramos que estamos utilizando el como Arduino UNO Bootloader compilador, así que el código se programa fr IDE Arduino y los pins el de fr haria de se nombrarian como se Arduino UNO.
Cada broche debe especificarse como una salida '' sortie '', estos son los que enviaran el voltaje lógico para controlar los motores mediante el H-Bridge. Solamente el '' echoPin'' ' se especifica como entrada ONU '' entrée '', pues es el que recoge la señal circuit. Se comienza la comunicación série une 9600 bps.
Ahora procedemos un programar las funciones que no permiten controlar el Carro. Cada función le establece un nivel de voltaje un cada broche mediante '' ANALOGWRITE''. Este comando utiliza PWM que es una función del microcontrolador que permite la variación de voltaje al ajustar el tiempo en el que se enciende y apaga el pin en cuestión, así el voltaje promedio que se registra a la salida es proporcional a la diferencia del pulso de oscilación que controlamos mediante un valor entre 0 y 255. De l’esa manera somos capaces de controlar la velocidad de cada uno los motores DC.
A continuación for una funcion « performCommand » Québec va un leer el Puerto série del Microcontrolador y va un actuar conforme une lo que recoja o lea fr El La logica va asi :
Si el Puerto está série activo, entonces guardar fr la variable '' val'' lo Qué mer que este alli ; Si la variable es igual a f, entonces ejecutar funcion go_foward sino entonces, si la variable es igual a et b, entonces ejecutar funcion go_reverse sino entonces... etc.
La fonction '' medition'' realiza la medición de distancia. Primero for las variables de distancia y duración. Encendemos el '' trigPin'' microsegundos durante 10, este envía un pulso de sonido a través del espacio. Luego durée va a ser igual al tiempo que tarda el pulso de sonido fr regresar un '' echoPin''. Con esa información ahora podemos calcular la distancia fr centímetros valiéndonos de la velocidad del sonido y lo almacenamos en la distancia variable. Dicha variable enviada estre Puerto série cada segundo.
La función '' boucle vide '' permite al Microcontrolador repetir una y otra vez los comandos fr su intérieur. Alli ejecutamos la función « performCommand » para que se repita mientras el controlador esté encendido. También habilitamos el procedimiento de medición de distancia del capteur ultrasónico, valiéndonos de la función que '' millis'' de realiza de conteo ONU lo microsegundos en Québec el programa ha estado funcionando, así vamos comparando intervalos de 1000 milisegundos para ejecutar la funcion de medicion.
