Étape 3: Faire un diagramme de flux et programmer le robot
Avant d’écrire le programme, c’est une bonne idée de faire ce qu’on appelle un diagramme de flux. L’organigramme facilite l’écriture du programme. L’organigramme est un peu comme un guide pour vous aider à décider ce que vous voulez le robot à faire et comment vous allez faire. Après avoir effectué l’organigramme, c’est beaucoup plus facile d’écrire le programme parce que vous pouvez simplement suivre le diagramme de flux. L’organigramme permet de réfléchir à la logique, que le robot devra suivre pour faire les bonnes choses.
Vous commencez avec un « bloc de départ. » Il s’agit d’un ovale sur le papier. Le bloc de démarrage, vous faites un « bloc de la Question ». Il s’agit d’une question dans le programme. Le robot utilise des capteurs pour répondre à la question. Selon la réponse à la question dans le bloc de la Question, le robot soit essaiera de répondre à une autre question ou passer à un "bloc de l’Action". Le bloc de l’action montre quelque chose qui ne fait le robot, comme conduire ou tournant ou le bras oscillant.
J’ai joint une photo montrant la part de l’organigramme pour ce robot. Cet organigramme présente la logique pour le robot à suivre la ligne noire. Selon l’endroit où la ligne noire, le robot va rouler en marche avant, tournez vers la droite ou déplacer vers la gauche. Le robot répond aux questions dans cet organigramme en vérifiant avec le capteur de lumière. Le diagramme montre également la logique à vérifier pour un objet à l’avance. Si le capteur à ultrasons voit un objet, le bras se balancera 190 degrés pour frapper l’objet de la route. Puis, le programme revient au début. Ainsi, si l’objet est toujours de la manière, le bras se balancera encore une fois. S’il n’y a pas d’objet, puis le programme passera à la recherche de la ligne noire et de décider où aller.
Pour programmer le robot, vous devez obtenir le Lego Mindstorms logiciel installé sur votre ordinateur. Après cela, vous faites glisser différentes « pièces » de la barre d’outils logiciels dans le centre, où vous construisez en fait le programme. Certaines pièces commander chaque moteur. Vous pouvez choisir la manière dont vous voulez le moteur pour aller, combien de tours vous voulez faire, et combien de temps vous voulez tourner. La logique de l’organigramme vous permet d’alimenter les commandes du moteur. Autres morceaux que vous faites glisser dans est pour les capteurs. Ces morceaux que vous faites glisser à envoyer le signal en provenance de la sonde. Pour le capteur à ultrasons, vous devez choisir le degré de sensibilité, vous souhaitez que le capteur est, ou quelle distance vous voulez commencer à envoyer un signal que quelque chose est devant le capteur. Vous devez joindre les signaux de chaque capteur pour les moteurs droite et mis dans des blocs de logique différente pour faire la logique de l’organigramme de commander le robot.
Une fois que vous mettez toutes les pièces dans le centre du programme, vérifier les notifications au bas de l’écran pour voir ce que fait réellement le programme. Cela rend donc vous pouvez vérifier votre programme avant de vous mettre dans le robot.
Je ne peux pas trouver le fichier du programme que j’ai écrit. Si je trouve, je vais joindre pour vous de voir. J’ai écrit le programme sur l’ordinateur de la Chef Scout, et j’essaie d’obtenir auprès de lui.
Sur l’écran du logiciel, il y a un bouton à cliquer pour envoyer le programme du robot. Vous branchez le cordon de votre ordinateur vers le module de Mindstorms. Une fois que le programme a été envoyé dans le robot, le robot va faire un bip. Sur l’écran du robot, il y aura un menu pour choisir le programme que vous souhaitez utiliser. Appuyez sur le bouton orange deux fois sur le module d’exécution du programme. Si le programme ne fonctionne pas la façon dont vous le souhaitez, appuyez sur le bouton orange pour arrêter le programme. Puis apportez les modifications dans le programme jusqu'à ce que vous obteniez le programme fonctionne correctement.
