Étape 3: Code :
Le code de l’arduino pour MPU-6000 peut être téléchargé depuis notre dépôt github-ControlEverythingCommunity
Voici le lien pour la même chose :
https://github.com/ControlEverythingCommunity/MPU-...
Le datasheet du MPU-6000 peut être trouvé ici :
https://S3.amazonaws.com/controleverything.Media/c...
Nous incluons la bibliothèque Wire.h de faciliter la communication I2c du capteur avec la carte Arduino.
Vous pouvez également copier le code d’ici, il est affecté comme suit :
Distribué avec une licence libre-arbitre.
Utilisez-le toute façon vous voulez, Profitez ou libre, autant il s’intègre dans les licences de ses ouvrages connexes.
MPU-6000
Ce code est conçu pour fonctionner avec le MPU-6000_I2CS I2C Mini Module disponible à ControlEverything.com.
https://www.controleverything.com/content/Accelor...
#include < Wire.h >
MPU-6000 I2C adresse est 0x68(104)
Addr #define 0x68
void setup()
{
Initialiser la communication I2C maître
Wire.Begin() ;
Initialiser la communication série, réglée en bauds = 9600
Serial.Begin(9600) ;
Démarrer la transmission I2C
Wire.beginTransmission(Addr) ;
Registre de configuration sélectionnez gyroscope
Wire.Write(0x1B) ;
Gamme pleine échelle = 2000 dps
Wire.Write(0x18) ;
Interrompre la transmission I2C
Wire.endTransmission() ;
Démarrer la transmission I2C
Wire.beginTransmission(Addr) ;
Registre de configuration sélectionnez accéléromètre
Wire.Write(0x1C) ;
Gamme pleine échelle = +/-16g
Wire.Write(0x18) ;
Interrompre la transmission I2C
Wire.endTransmission() ;
Démarrer la transmission I2C
Wire.beginTransmission(Addr) ;
Gestion de l’alimentation sélectionner Enregistrer
Wire.Write(0x6b) ;
PLL avec référence xGyro
Wire.Write(0x01) ;
Interrompre la transmission I2C
Wire.endTransmission() ;
Delay(300) ;
}
void loop()
{
unsigned int données [6] ;
Démarrer la transmission I2C
Wire.beginTransmission(Addr) ;
Sélectionner des données de Registre
Wire.Write(0x3B) ;
Interrompre la transmission I2C
Wire.endTransmission() ;
Demande 6 octets de données
Wire.requestFrom (Addr, 6) ;
Lire les 6 octets de données
if(Wire.available() == 6)
{
Data [0] = Wire.read() ;
données [1] = Wire.read() ;
données [2] = Wire.read() ;
données [3] = Wire.read() ;
données [4] = Wire.read() ;
données [5] = Wire.read() ;
}
Convertir les données
int xAccl = data [0] * 256 + données [1] ;
int yAccl = data [2] * 256 + données [3] ;
int zAccl = données [4] * 256 + données [5] ;
Démarrer la transmission I2C
Wire.beginTransmission(Addr) ;
Sélectionner des données de Registre
Wire.Write(0x43) ;
Interrompre la transmission I2C
Wire.endTransmission() ;
Demande 6 octets de données
Wire.requestFrom (Addr, 6) ;
Lire les 6 octets de données
if(Wire.available() == 6)
{
Data [0] = Wire.read() ;
données [1] = Wire.read() ;
données [2] = Wire.read() ;
données [3] = Wire.read() ;
données [4] = Wire.read() ;
données [5] = Wire.read() ;
}
Convertir les données
int xGyro = data [0] * 256 + données [1] ;
int yGyro = data [2] * 256 + données [3] ;
int zGyro = données [4] * 256 + données [5] ;
Données de sortie à serial monitor
Serial.Print ("accélération dans l’axe des abscisses:") ;
Serial.println(xAccl) ;
Serial.Print ("accélération dans l’axe des ordonnées:") ;
Serial.println(yAccl) ;
Serial.Print ("accélération dans l’axe z:") ;
Serial.println(zAccl) ;
Serial.Print ("axe de Rotation:") ;
Serial.println(xGyro) ;
Serial.Print ("axe de Rotation:") ;
Serial.println(yGyro) ;
Serial.Print ("axe de Rotation:") ;
Serial.println(zGyro) ;
Delay(500) ;
}