Étape 1 :
Ces six pattes se déplacent de façon synchrone avec plusieurs angulaire
intervalles entre eux afin qu’ils donnent un mouvement de marche comme un insecte à six pattes. Quatre liaisons fixes entourent les liens et soutiennent leur mouvement. En fait, huit de ces liaisons fixe sont nécessaires avec chacun des liens ayant deux d'entre eux sur chaque côté. Comme ces liaisons fixes, s’étendent sur de l’autre côté de la tige commune, qu'ils sont comptés comme quatre. Chacune de ces fonctions de couplage comme une jambe en donnant un mouvement alternatif.
4 bar linkage sont la liaison cinématique de boucle fermée ; ils effectuent une grande variété de mouvements avec quelques pièces simples. Ce projet traite de la conception et la fabrication d’un tel mécanisme (quatre bar mécanisme). Dans ce projet de Six œuvres de cinématique mouvement de jambe
le principe de Grashof qui stipule que la somme des longueurs des liaisons plus courtes et la plus longues doit être inférieur ou égal à certains des autres les deux liens. Toutefois, cette condition est nécessaire mais ni suffisante. Mécanisme satisfaisant cette condition va tomber dans le mécanisme de manivelle-rocker, double mécanisme à manivelle et mécanisme de bascule double. Un cadre, bielle, manivelle et un levier constituent pour obtenir la requête nécessaire. Dans ce projet, nous avons essayé de montrer principalement l’application du mécanisme de barre de quatre simples.