Étape 3: Étape 3: code
Après avoir téléchargé le code vous êtes tous fait ! comme touche finale, vous pouvez enduire certains de l’intérieur des doigts avec un ruban de caoutchouc ou quelque chose de similaire pour augmenter l’adhérence.
J’ai joint le code dans un fichier arduino ainsi, mais voici le code :
Inclure la bibliothèque servo #include
#include < Servo.h >
Définir les servos Servo finger1, finger2, finger3 ;
Définissez les valeurs pour vos NIP
int servoPin1 = 5 ;
int servoPin2 = 7 ;
int servoPin3 = 9 ;
int flexPin1 = A0 ;
int flexPin2 = A1 ;
int flexPin3 = A2 ;
void setup()
{
Fixer le servo pour épingler
finger1.Attach(servoPin1) ;
finger2.Attach(servoPin2) ;
finger3.Attach(servoPin3) ;
Set servo à la sortie
pinMode (servoPin1, sortie) ;
pinMode (servoPin2, sortie) ;
pinMode (servoPin3, sortie) ;
Set flex à l’entrée
pinMode (flexPin1, entrée) ;
pinMode (flexPin2, entrée) ;
pinMode (flexPin3, entrée) ;
}
void loop()
{
Variables d’entrée analogiques
int flex1 = analogRead(flexPin1) ;
flex2 int = analogRead(flexPin2) ;
flex3 int = analogRead(flexPin3) ;
flex-proportionnel, la valeur limite de postes servo servo pos la valeur
pos1 int = carte (flex1, 350, 700, 120, 30) ;
POS1 = contraindre (pos1, 1, 180) ;
pos2 int = carte (flex2, 350, 700, 120, 30) ;
POS2 = contraindre (pos2, 180, 1) ;
int pos3 = carte (flex3, 350, 700, 120, 30) ;
POS3 = contraindre (pos3, 1, 180) ;
déplacer le servo sur la position
finger1.Write(POS1) ;
finger2.Write(POS2) ;
finger3.Write(POS3) ;
}
